Réglage ACCELS pour les mouvements CP

Pour que le manipulateur se déplace en un mouvement CP, effectuez les réglages ACCELS appropriés dans le programme SPEL en fonction de la charge d’extrémité et de la hauteur de l’axe Z.

POINTS CLÉS

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Si les réglages ACCELS ne sont pas correctement configurés, le problème suivant peut se produire.

• Durée de vie raccourcie et endommagement de l’arbre cannelé à billes
• Arrêt avec erreur (Code d’erreur :4002)

Réglez ACCELS comme indiqué ci-dessous en fonction de la hauteur de l’axe Z.

Valeurs de correction ACCELS maximum par la hauteur de l’axe Z et la charge d’extrémité

• LA3-A

Hauteur de l’axe Z (mm)	Charge d’extrémité
	3 kg ou moins
0 > = Z > = - 150	25000 ou moins

• LA6-A

Hauteur de l’axe Z (mm)	Charge d’extrémité
	4 kg ou moins	6 kg ou moins
0 > = Z > = - 150	25000 ou moins	25000 ou moins
- 150 > Z > = - 200		23000 ou moins

Symbole	Description
a	Hauteur 0 de l’axe Z (position d’origine)

Si le manipulateur est actionné en mouvement CP avec de mauvaises valeurs, vérifiez bien ce qui suit.

• Aucune déformation ou flexion de l’axe de l’arbre cannelé à billes