LatchPos函数

该函数用于返回利用R-I/O输入信号进行闩锁的机器人位置。

格式
LatchPos ([WithToolArm | WithoutToolArm], 闩锁编号)

参数

WithToolArm | WithoutToolArm

调用函数时，返回基于Tool, Arm设置的位置，或Tool 0, Arm 0的位置。参数可以省略，但指定了闩锁编号时请勿省略。如果省略，则会设置WithToolArm。

WithToolArm: 0
WithoutToolArm: 1

WithToolArm

是值为0的常数。返回基于函数调用时的Tool、Arm设置的位置。

WithoutToolArm

是值为1的常数。返回Tool 0、Arm 0的位置，而与Tool、Arm设置无关。

闩锁编号

指定在LatchEnable On以后使用第几个R-I/O输入信号，返回闩锁的点数据。可以指定1, 2, 3, 4。在SetLatch中指定闩锁次数，可以在LatchEnable On以后，在R-I/O输入信号中最多闩锁4次点数据。参数可以省略。如果省略则返回第1个R-I/O输入信号闩锁的点数据。

返回值
以点数据返回利用R-I/O输入信号进行闩锁的机器人位置。

执行LatchPos函数约需15 msec的处理时间。

参数为WithToolArm时，返回基于函数调用时的Tool、Arm设置的位置。

参数为WithoutToolArm时，返回Tool 0、Arm 0的位置，而与Tool、Arm设置无关。

参阅
LatchEnable、LatchState函数、SetLatch

LatchPos函数使用示例

Function main
    SetLatch 24, SETLATCH_TRIGGERMODE_LEADINGEDGE, 4
    LatchEnable On    '闩锁功能有效
    Go P1
    Wait LatchState = True     '等待触发
    Print LatchPos(WithoutToolArm, 1)     '显示闩锁位置1
    Print LatchPos(WithoutToolArm, 2)     '显示闩锁位置2
    Print LatchPos(WithoutToolArm, 3)     '显示闩锁位置3
    Print LatchPos(WithoutToolArm, 4)     '显示闩锁位置4
    LatchEnable Off     '闩锁功能无效
Fend

省略参数时的使用示例

Function main
    SetLatch 24, SETLATCH_TRIGGERMODE_LEADINGEDGE
    LatchEnable On    '闩锁功能有效
    Go P1
    Wait LatchState = True     '等待触发
    Print LatchPos     '显示闩锁位置
    LatchEnable Off     '闩锁功能无效
Fend

将LatchPos的返回值代入到点数据中的示例

P2 = LatchPos    '代入闩锁位置1省略参数

P2 = LatchPos(WithoutToolArm, 1)    '代入闩锁位置1
P3 = LatchPos(WithoutToolArm, 2)     '代入闩锁位置2
P4 = LatchPos(WithoutToolArm, 3)     '代入闩锁位置3
P5 = LatchPos(WithoutToolArm, 4)     '代入闩锁位置4

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