LimitTorqueLP

设置和显示低功率模式时的转矩上限值。

格式
(1) LimitTorqueLP 所有关节的低功率转矩上限值

(2) LimitTorqueLP 第1关节的低功率转矩上限值, 第2关节的低功率转矩上限值, 第3关节的低功率转矩上限值, 第4关节的低功率转矩上限值

(3) LimitTorqueLP 第1关节的低功率转矩上限值, 第2关节的低功率转矩上限值, 第3关节的低功率转矩上限值, 第4关节的低功率转矩上限值, 第5关节的低功率转矩上限值, 第6关节的低功率转矩上限值

(4) LimitTorqueLP

参数

所有关节的低功率转矩上限值
以表示相对于各关节瞬时最大转矩比例的整数值，指定所有关节的低功率转矩上限值。
第n关节的低功率转矩上限值
以表示相对于第n关节瞬时最大转矩的比例的整数值，指定第n关节的低功率转矩上限值。

结果
如果省略参数，则显示当前的LimitTorqueLP值。

未通过本命令变更值时，将显示默认值。

说明
用于限制低功率模式时的转矩上限值。默认设置时，已将针对低功率动作所需的转矩设为上限值，(上限值因机型或轴而异。约为15～60%左右)，通常无需变更本设置值，但是，为了减少因与外围设备碰撞而导致的机器人或装置损坏，可进行限制，以免产生远超出无碰撞的正常动作所需的转矩。上限值是通过PTRQ测量进行正常动作时的峰值转矩，并加上考虑到变动量(推荐为40%)的余量后的值。要将同一值适用于不同的机器人时，请再增加10～20%的余量。

以低功率时的默认最大转矩为1.0来显示PTRQ的值。比如，变更前的默认值为27%、PTRQ的测量值为0.43时，27% × 0.43 × 1.4 = 16.25，数值取整的话为17。

不能在本命令中设置低于5%的值或高于默认值的值。在这种情况下，设置值不大于5时设置取5，超出默认值时取设置值设置。比如，如果设为“LimitTorqueLP 100”，由于默认值必须为100以下，因此恢复为所有轴的默认值设置。请在设置后显示设置值，并实际确认设置的上限值。

重新启动控制器之前，LimitTorqueLP的设置值保持有效。

注意

  • 过低的LimitTorqueLP设置

    针对特定的动作，不论以设置的加速度进行动作所需的转矩多大，LimitTorqueLP都会以设置的转矩值为上限值对转矩进行限制。因此，特定动作需要设置上限值以上的转矩时，机器人可能发生位置偏差错误，因而无法适当地进行动作。请务必在低功率状态下测量PTRQ之后使用转矩限制功能。在这种情况下，由于转矩不足，请增大转矩上限值，进行调整以使可以正常动作。

参阅
LimitTorqueLP函数、PTRQ

LimitTorqueLP使用示例
如下所示为将第1关节的最大转矩限制为10%进行动作的示例。

Function main
Motor On
Power low
LimitTorqueLP 10,27,31,42    '将第1关节的最大转矩限制为10%
'为其它轴时，设置默认值
Go P1    '执行Go动作
Fend

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