LimitTorqueStop

用于在高功率模式时达到转矩上限的情况下，启用或退出机器人停止功能。

格式
(1) LimitTorqueStop 状态

(2) LimitTorqueStop 状态, 关节编号

(3) LimitTorqueStop

参数

状态

• On：将转矩上限时的停止功能设为有效。
• Off：将转矩上限时的停止功能设为无效。

关节编号

指定1～6的关节编号。(为SCARA机器人时，关节编号为1～4)

结果
如果省略参数，则显示当前的LimitTorqueStop状态。

说明
将高功率动作的转矩上限时的停止功能设为有效。达到转矩上限(默认值为100%)时立即停止机器人。通过并用基于LimitTorque的转矩限制功能，可减少因高功率模式时的碰撞或接触而导致的机器人/装置损坏。

可对所有轴的打开/关闭以及各轴的打开或关闭进行设置。默认值为所有轴关闭。

控制器启动时，将恢复为默认值，但在其他情况下，除非利用本命令明确进行设置，否则状态不会发生变化。

达到转矩上限时，将输出错误5040“高功率状态下电动机转矩输出异常”信息并停止机器人。

参阅
LimitTorque、LimitTorque函数

LimitTorqueStop使用示例
如下所示为将第1关节的最大转矩限制为30%并立即将其停止的示例。

Function main
Motor On
Power high
Speed 20
Accel 20,20
LimitTorque 30,100,100,100    '将第1关节的最大转矩限制到30%
LimitTorqueStop On, 1    '第1关节达到最大转矩时立即停止
Go P1    '执行Go动作
Fend