LimZ

用于设置Jump命令时第3关节高度(Z坐标值)初始值。

格式
(1) LimZ Z坐标值

(2) LimZ

参数

Z坐标值

指定第3关节动作范围内的坐标值。

结果
如果省略参数，则显示当前的LimZ值。

说明
执行Jump命令时，机器人机械臂在第3关节(Z轴)方向上升，然后在X-Y平面移动，最后在第3关节(Z轴)方向下降，而LimZ则用于设置此时机械臂在第3关节(Z轴)方向上进行动作的高度上限。LimZ用于设置执行Jump命令时第3关节动作范围的最高坐标默认值。如果在执行Jump命令时未设置特定的LimZ值，则使用最后设置的LimZ值。

注意

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• 将LimZ值重置为0

  重新启动控制器或执行SFree、SLock、Motor On等命令均可将LimZ值初始化为0。

• LimZ值不能用于Arm、Tool或Local坐标

  LimZ的高度限制值为机器人坐标的Z坐标值。并不是Arm、Tool或Local坐标的Z坐标值。因此，使用高度不同的夹具末端(卡爪工具)时，敬请注意。

• LimZ对Jump3和Jump3CP没有影响

  由于跨越动作未必仅限于与坐标系的Z轴垂直，因此，LimZ对Jump3和Jump3CP没有影响。

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参阅
Jump

LimZ使用示例
如下所示为Jump操作时使用LimZ的示例。

Function main
    LimZ -10            '设置LimZ的默认值
    Jump P1             '执行Jump时水平移动-10
    Jump P2 LimZ -20    '执行Jump时水平移动-20
    Jump P3             '执行Jump时水平移动-10
Fend