LatchPos函數

本函數用於傳回以R-I/O輸入信號進行閂鎖的機器人位置。

格式
LatchPos ([WithToolArm | WithoutToolArm], 閂鎖編號)

參數

WithToolArm | WithoutToolArm

指定呼叫函數時，傳回值為基於Tool、Arm設定的位置，或為Tool 0、Arm 0的位置。參數雖可省略，但指定閂鎖編號時，則請勿省略。若省略，則設定WithToolArm。

WithToolArm: 0
WithoutToolArm: 1

WithToolArm

值0的常數。用於傳回基於叫用函數時的Tool、Arm設定之位置。

WithoutToolArm

值1的常數。不管Tool、Arm設定如何，均傳回Tool 0、Arm 0的位置。

閂鎖編號

指定於LatchEnable On後，需傳回以第幾次的R-I/O輸入信號進行閂鎖的點數據。可指定為1、2、3、4。若以SetLatch指定連續閂鎖的次數，於LatchEnable On後，最多可執行4次以R-I/O輸入信號對點資料進行閂鎖。可省略參數。省略時則傳回以第1次的R-I/O輸入信號進行閂鎖的點資料。

傳回值
用於以點資料傳回使用R-I/O輸入信號進行閂鎖的機器人位置。

執行LatchPos函數大約需花15 msec的處理時間。

參數為WithToolArm時，傳回基於叫用函數時的Tool、Arm設定之位置。

參數為WithoutToolArm時，不管Tool、Arm設定如何，均傳回Tool 0、Arm 0的位置。

參照
LatchEnable、LatchState函數、SetLatch

LatchPos函數範例

Function main
    SetLatch 24, SETLATCH_TRIGGERMODE_LEADINGEDGE, 4
    LatchEnable On    '啟用閂鎖功能
    Go P1
    Wait LatchState = True     '等待觸發
    Print LatchPos(WithoutToolArm, 1)     '顯示閂鎖位置1
    Print LatchPos(WithoutToolArm, 2)     '顯示閂鎖位置2
    Print LatchPos(WithoutToolArm, 3)     '顯示閂鎖位置3
    Print LatchPos(WithoutToolArm, 4)     '顯示閂鎖位置4
    LatchEnable Off     '停用閂鎖功能
Fend

省略參數時的範例

Function main
    SetLatch 24, SETLATCH_TRIGGERMODE_LEADINGEDGE
    LatchEnable On    '啟用閂鎖功能
    Go P1
    Wait LatchState = True     '等待觸發
    Print LatchPos     '顯示閂鎖位置1
    LatchEnable Off     '停用閂鎖功能
Fend

將LatchPos的傳回值帶入點數據中的範例

P2 = LatchPos    '代入閂鎖位置1。省略參數

P2 = LatchPos(WithoutToolArm, 1)    '代入閂鎖位置1
P3 = LatchPos(WithoutToolArm, 2)     '代入閂鎖位置2
P4 = LatchPos(WithoutToolArm, 3)     '代入閂鎖位置3
P5 = LatchPos(WithoutToolArm, 4)     '代入閂鎖位置4

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