LJM函數

用於傳回對姿態旗標進行轉換的點資料，以確保最小的關節移動量(相對於指定點，從參照點來看的情況下)。

格式
LJM (點指定 [, 參照點指定 [, 選擇姿態旗標] ])

參數

點指定
指定作為對象的點數據。
參照點指定
指定作為基準的點數據。若省略參照點指定，則將目前位置(Here)作為參照點。
選擇姿態旗標
垂直六軸

  • 1：以腕部姿態(Wrist旗標)、J4Flag、J6Flag以及J1Flag進行轉換，以便使J4軸形成最短移動量。是省略選擇姿態旗標時的預設值。
  • 2：以J4Flag以及J6Flag進行轉換。
  • 3：以腕部姿態(Wrist旗標)、J4Flag、J6Flag以及J1Flag進行轉換，以便使J5軸形成最短移動量。
  • 4：以腕部姿態(Wrist旗標)、J4Flag、J6Flag以及J1Flag進行轉換，以便使J6軸形成最短移動量。
「選擇姿態旗標」 手腕姿態 臂肘姿態 腕部姿態 J1Flag J4Flag J6Flag 移動量最短的軸之優先順序
1 - - ○ ○ ○ ○ J4
2 - - - ○ ○ ○ -
3 - - ○ ○ ○ ○ J5
4 - - ○ ○ ○ ○ J6
Note：「-」的姿態與以「參照點指定」指定的姿態相同。
RS系列

  • 1：以手腕姿態(Hand旗標)、J1Flag以及J2Flag進行轉換。是省略「選擇姿態旗標」時的預設值。

  • 2：以手腕姿態(Hand旗標)、J1Flag以及J2Flag進行轉換。用於防止在轉換「選擇姿態旗標」時發生U軸不在動作範圍內的錯誤。

N2系列

  • 1：依照J1、J5軸的優先順序，轉換為減小關節移動量的姿態。作為轉換對象的姿態為手腕姿態(Hand旗標)、臂肘姿態(Elbow旗標)、腕部姿態(Wrist旗標)、J4Flag以及J6Flag。臂肘姿態(Elbow旗標)務必為上肘姿態。是省略「選擇姿態旗標」時的預設值。

  • 2：依照J1、J4軸的優先順序，轉換為減小關節移動量的姿態。作為轉換對象的姿態為手腕姿態(Hand旗標)、臂肘姿態(Elbow旗標)、腕部姿態(Wrist旗標)、J4Flag以及J6Flag。臂肘姿態(Elbow旗標)務必為上肘姿態。

  • 3：以腕部姿態(Wrist旗標)、J4Flag以及J6Flag進行轉換，以便使J4軸形成最短移動量。

  • 4：以J4Flag以及J6Flag進行轉換。

  • 5：變更為與以「參照點指定」指定之姿態不同的手腕姿態(Hand旗標)，並以腕部姿態(Wrist旗標)、J4Flag以及J6Flag進行轉換，以便使J5軸形成最短移動量。作為轉換對象的姿態為手腕姿態(Hand旗標)、臂肘姿態(Elbow旗標)、腕部姿態(Wrist旗標)、J4Flag以及J6Flag。此外，臂肘姿態(Elbow旗標)務必為上肘姿態。

  • 6：變更為與以「參照點指定」指定之姿態不同的手腕姿態(Hand旗標)，並以腕部姿態(Wrist旗標)、J4Flag以及J6Flag進行轉換，以便使J4軸形成最短移動量。作為轉換對象的姿態為手腕姿態(Hand旗標)、臂肘姿態(Elbow旗標)、腕部姿態(Wrist旗標)、J4Flag以及J6Flag。此外，臂肘姿態(Elbow旗標)務必為上肘姿態。

  • 7：將臂肘姿態(Elbow旗標)設為下肘姿態，並以腕部姿態(Wrist旗標)、J4Flag以及J6Flag進行轉換，以便依照J1、J5軸的優先順序形成最短移動量。作為轉換對象的姿態為手腕姿態(Hand旗標)、臂肘姿態(Elbow旗標)、腕部姿態(Wrist旗標)、J4Flag以及J6Flag。

  • 8：將臂肘姿態(Elbow旗標)設為下肘姿態，並以腕部姿態(Wrist旗標)、J4Flag以及J6Flag進行轉換，以便依照J1、J4軸的優先順序形成最短移動量。作為轉換對象的姿態為手腕姿態(Hand旗標)、臂肘姿態(Elbow旗標)、腕部姿態(Wrist旗標)、J4Flag以及J6Flag。

    • 「選擇姿態旗標」 手腕姿態 臂肘姿態 腕部姿態 J4Flag J6Flag 移動量最短的軸之優先順序
    1 〇 *1 〇 〇 〇 J1>J5
    2 〇 *1 〇 〇 〇 J1>J4
    3 - - ○ ○ ○ J4
    4 - - - ○ ○ -
    5 *2 *1 〇 〇 〇 J5
    6 *2 *1 〇 〇 〇 J4
    7 〇 *3 〇 〇 〇 J1>J5
    8 〇 *3 〇 〇 〇 J1>J4
    Note：「-」的姿態與以「參照點指定」指定的姿態相同。

    • *1：上肘姿態

    • *2：以「參照點指定」指定的姿態和手腕姿態並不相同。

    • *3：下肘姿態

    N6系列

  • 1：以腕部姿態(Wrist旗標)、J4Flag以及J6Flag進行轉換，以便使J4軸形成最短移動量。"是省略「選擇姿態旗標」時的預設值。

  • 2：以J4Flag以及J6Flag進行轉換。

  • 3：以腕部姿態(Wrist旗標)、J4Flag以及J6Flag進行轉換，以便使J5軸形成最短移動量。

  • 4：以腕部姿態(Wrist旗標)、J4Flag以及J6Flag進行轉換，以便使J6軸形成最短移動量。

    • 「選擇姿態旗標」 手腕姿態 臂肘姿態 腕部姿態 J1Flag J4Flag J6Flag 移動量最短的軸之優先順序
    1 - - ○ ○ ○ ○ J4
    2 - - - ○ ○ ○ -
    3 - - ○ ○ ○ ○ J5
    4 - - ○ ○ ○ ○ J6
    Note：「-」的姿態與以「點指定」指定的姿態相同。

    說明
    垂直6軸型機器人或N系列在向透過棧板或相對位移等點運算獲取的點進行動作時，腕部有可能朝非預期的方向轉動。其原因在於，上述點運算屬於不依賴於機器人機種的命令，因此在未進行所需姿態旗標的轉換之狀態下進行動作。

    為了防止發生這種腕部的非預期轉動，LJM函數用於適當轉換點資料的姿態旗標。

    此外，N系列還可透過變更手腕姿態旗標或臂肘姿態旗標，縮短經過時間或省去教導垂直六軸機器人所需的迴避點。

    對於RS系列，在向透過棧板或相對位移等點運算獲取的點進行動作時，第1手臂有可能朝非預期的方向轉動。為了防止發生這種第1手臂的非預期轉動，LJM函數用於適當轉換點資料的姿態旗標。

    此外，對於RS系列，若轉換姿態旗標，可能會發生U軸向動作範圍外進行動作的錯誤。為了防止發生這種U軸的動作範圍外錯誤，LJM函數用於將U軸的目標角度補償為動作範圍內的目標角度。將選擇姿態旗標設為2，則可使用此功能。

    對於垂直6軸型、N系列、RS系列以外的機器人，直接傳回指定點。

    注意

    • 參照點的省略和平行處理

      1個動作命令中不可同時存在參照點的省略和平行處理。

      Go LJM(P10)  ! D10; MemOn 1 !

      不接受上述用法。

      P999 = Here
Go LJM(P10,P999) ! D10; MemOn 1 !

      請變更為如上程式。

    • 關於N2系列的選擇姿態旗標

      • 選擇姿態旗標1、2：

        欲縮短機器人的生產節拍時間時，請選擇姿態旗標1或2。

        由於採取第1關節移動量最小的姿態，因此幾乎所有動作都可以說是生產節拍時間最短的動作。若要執行減小第5關節移動量的動作，請選擇姿態選擇旗標1；若要執行減小第4關節移動量的動作，請選擇姿態選擇旗標2。

      • 選擇姿態旗標3、4：

        若要和垂直6軸型一樣使用，請進行選擇。

        姿態旗標3同於垂直6軸型的姿態旗標1。

        姿態旗標4同於垂直6軸型的姿態旗標2。

      • 選擇姿態旗標5、6：

        在機器人動作時，若抓手會接觸機器人週邊的牆壁等，請選擇姿態旗標5或6。 抓手會通過機器人的原點附近，因此機器人可在不易接觸到周圍障礙物的狀態下進行動作。若要執行減小第5關節移動量的動作，請選擇姿態選擇旗標5；若要執行減小第4關節移動量的動作，請選擇姿態選擇旗標6。

      • 選擇姿態旗標7、8：

        若要採取下肘姿態，請選擇姿態旗標7或8。 有時機器人會進行通過原點附近的動作(如姿態選擇旗標5、6)，因此當機器人周圍有障礙物時，可進行不易接觸到這些物品的動作。若要執行減小第5關節移動量的動作，請選擇姿態選擇旗標7；若要執行減小第4關節移動量的動作，請選擇姿態選擇旗標8。

    • 本地編號

      以LJM函數傳回的點的本地編號與「點指定」的本地編號相同。

    參照
    Pallet

    LJM函數範例

    Function main
  Integer i, j

  P0 = XY(300, 300, 300, 90, 0, 180)
  P1 = XY(200, 280, 150, 90, 0, 180)
  P2 = XY(200, 330, 150, 90, 0, 180)
  P3 = XY(-200, 280, 150, 90, 0, 180)

  Pallet 1, P1, P2, P3, 10, 10

  Motor On
  Power High
  Speed 50; Accel 50, 50
  SpeedS 1000; AccelS 5000

  Go P0
  P11 = P0 -TLZ(50)

  For i = 1 To 10
      For j = 1 To 10
        '點指定
        P10 = P11    '閃避點
      P12 = Pallet(1, i, j)    '目標點
      P11 = P12 -TLZ(50)    '接近起始點
      '各點的LJM轉換
      P10 = LJM(P10)
      P11 = LJM(P11, P10)
      P12 = LJM(P12, P11)
      '執行動作
        Jump3 P10, P11, P12 C0
    Next
  Next
Fend

Function main2
  P0 = XY(300, 300, 300, 90, 0, 180)
  P1 = XY(400, 0, 150, 90, 0, 180)
  P2 = XY(400, 500, 150, 90, 0, 180)
  P3 = XY(-400, 0, 150, 90, 0, 180)
  Pallet 1, P1, P2, P3, 10, 10

  Motor On
  Power High
  Speed 50; Accel 50, 50
  SpeedS 1000; AccelS 5000

  Go P0

  Do
    '點指定
    P10 = Here -TLZ(50)    '閃避點
    P12 = Pallet(1, Int(Rnd(9)) + 1, Int(Rnd(9)) + 1)    '目標點
    P11 = P12 -TLZ(50)    '接近起始點

    If TargetOK(P11) And TargetOK(P12) Then    '點的檢查
    '各點的LJM轉換
    P10 = LJM(P10)
    P11 = LJM(P11, P10)
    P12 = LJM(P12, P11)
    '執行動作
      Jump3 P10, P11, P12 C0
    EndIf
   Loop
Fend

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