LimitTorque

設定並顯示高功率模式時的扭矩上限值。

格式
(1) LimitTorque 所有關節高功率扭矩上限值

(2) LimitTorque 第1關節高功率扭矩上限值、第2關節高功率扭矩上限值、第3關節高功率扭矩上限值、第4關節高功率扭矩上限值

(3) LimitTorque 第1關節高功率扭矩上限值、第2關節高功率扭矩上限值、第3關節高功率扭矩上限值、第4關節高功率扭矩上限值、第5關節高功率扭矩上限值、第6關節高功率扭矩上限值

(4) LimitTorque

參數

所有關節高功率扭矩上限值
以表示對於各關節瞬時最大扭矩的比例之整數值指定所有關節的高功率扭矩上限值。
第n關節高功率扭矩上限值
以表示對於第n關節瞬時最大扭矩的比例之整數值指定第n關節的高功率扭矩上限值。

結果
若省略參數，則顯示目前LimitTorque值。

說明
限制高功率模式時的扭矩上限值。通常被設為最大扭矩，不需變更本設定值。但是，為了減少因週邊設備間的干擾造成的機器人或裝置的損壞，而欲限制發生超過特定動作所需扭矩以上的扭矩時，這還是有效的。上限值是以PTRQ測量特定動作的峰值扭矩，並在該值上加上考慮到波動部分(約10%)的寬裕值。

無法以本命令設定低於低功率模式時的扭矩上限值之高功率扭矩上限值。可對各機種、關節設定的最小值並不相同。請於設定後顯示設定值，並確認實際設定的上限值。

在以下情況下，LimitTorque會恢復為預設值。

  • 啟動控制器時
  • 執行Motor On
  • 執行SFree、SLock、Brake
  • 執行Reset、Reset Error
  • 因停止按鈕、執行Quit All等而結束工作

注意

  • 過低的LimitTorque設定

    無論以設定的加減速度進行特定動作所需的扭矩大小如何，LimitTorque皆可將設定的扭矩限制值作為上限值，對扭矩施加限制。這樣的話，特定動作如需大於設定上限值的扭矩，機器人可能無法進行適當的動作，這會造成動作振動，發出異音，或發生位置偏差錯誤及超出。請務必測量PTRQ，然後使用扭矩限制功能。萬一發生上述狀態，表示扭矩不足。此時，請增大扭矩上限值，調整為可正常動作的值。

參照
LimitTorque函數、Power、PTrq、RealTorque

LimitTorque範例
這是將第1關節的最大扭矩限制為80%進行動作的範例。

Function main
    Motor On
    Power high
    Speed 100; Accel 100,100
    LimitTorque 80,100,100,100   '將第1關節的最大扭矩限制為80%
    Jump P1                      '執行Jump動作
Fend

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