LimitTorqueStop

若在高功率模式下達到扭矩上限，則啟用或停用停止機器人的功能。

格式
(1) LimitTorqueStop 狀態

(2) LimitTorqueStop 狀態, 關節編號

(3) LimitTorqueStop

參數

狀態

• On：啟用扭矩上限的停止功能。
• Off：停用扭矩上限的停止功能。

關節編號

指定1~6的關節編號。(若為SCARA機器人，關節編號為1~4)

結果
若省略參數，則顯示目前LimitTorqueStop狀態。

說明
啟用高功率動作時的扭矩上限停止功能。達到扭矩上限(預設值為100%)時，馬上停止機器人。可透過與LimitTorque的扭矩限制功能併用，獲得降低因高功率模式時的衝撞或接觸導致機器人或裝置損壞的效果。

可設定所有軸的ON/OFF以及各軸的ON/OFF。預設值為所有軸OFF。

雖然啟動控制器時會返回預設值，但除此之外，除非以本命令進行明確設定，否則不會改變狀態。

到達扭矩上限時，會輸出錯誤5040「馬達扭矩輸出在高功率狀態下出現異常」的訊息，停止機器人動作。

參照
LimitTorque、LimitTorque函數

LimitTorqueStop範例
這是將第1關節的最大扭矩限制為30%並馬上停止的範例。

Function main
Motor On
Power high
Speed 20
Accel 20,20
LimitTorque 30,100,100,100    '將第1關節的最大扭矩限制為30%
LimitTorqueStop On, 1    '第1關節在最大扭矩時馬上停止
Go P1    '執行Go動作
Fend