LimZ

設定Jump命令時的第3關節高度(Z坐標值)初始值。

格式
(1) LimZ Z坐標值

(2) LimZ

參數

Z坐標值

指定第3關節動作範圍內的坐標值。

結果
若省略參數，則顯示目前LimZ值。

說明
執行Jump命令時，機器人手臂會朝第3關節(Z軸)方向上升，接著在X-Y平面上移動，最後朝第3關節(Z軸)方向下降。此時，LimZ用於設定手臂朝第3關節(Z軸)方向進行動作的高度上限。LimZ用於設定Jump命令時的第3關節動作範圍之最高坐標預設值。執行Jump命令時，若未設定特定的LimZ值，則使用最後設定的LimZ值。

注意

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• 將LimZ值重設為0

  LimZ值會因控制器的重新啟動、SFree/SLock/Motor On等命令而被初始化為0。

• LimZ值不可用於Arm、Tool或Local坐標

  LimZ的高度限制值為機器人坐標的Z坐標值。並非Arm、Tool或Local坐標的Z坐標值。因此，使用高度不同的抓手或手臂尖端工具時，請予以注意。

• LimZ不會影響到Jump3及Jump3CP。

  Span動作不一定垂直於坐標系的Z軸，因此LimZ不會影響到Jump3及Jump3CP。

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參照
Jump

LimZ範例
這是操作Jump時使用LimZ的範例。

Function main
    LimZ -10            '設定LimZ的預設值
    Jump P1             '執行Jump時，以-10進行水平移動
    Jump P2 LimZ -20    '執行Jump時，以-20進行水平移動
    Jump P3             '執行Jump時，以-10進行水平移動
Fend