Range

用於設定和顯示各伺服關節的容許動作區域。

格式
(1) Range 設定值1, 設定值2, 設定值3, 設定值4, 設定值5, 設定值6, 設定值7, 設定值8 [, 設定值9, 設定值10, 設定值11, 設定值12] [, 設定值13, 設定值14] [, 設定值15, 設定值16, 設定值17, 設定值18]

(2) Range

參數

設定值1: 第1關節的下限脈衝值(單位：脈衝)
設定值2: 第1關節的上限脈衝值(單位：脈衝)
設定值3: 第2關節的下限脈衝值(單位：脈衝)
設定值4: 第2關節的上限脈衝值(單位：脈衝)
設定值5: 第3關節的下限脈衝值(單位：脈衝)
設定值6: 第3關節的上限脈衝值(單位：脈衝)
設定值7: 第4關節的下限脈衝值(單位：脈衝)
設定值8: 第4關節的上限脈衝值(單位：脈衝)
設定值9: 第5關節的下限脈衝值(單位：脈衝)專用於垂直六軸機器人(包含N系列)以及關節型6軸機器人的參數。
設定值10: 第5關節的上限脈衝值(單位：脈衝)專用於垂直六軸機器人(包含N系列)以及關節型6軸機器人的參數。
設定值11: 第6關節的下限脈衝值(單位：脈衝)專用於垂直六軸機器人(包含N系列)以及關節型6軸機器人的參數。
設定值12: 第6關節的上限脈衝值(單位：脈衝)專用於垂直六軸機器人(包含N系列)以及關節型6軸機器人的參數。
設定值13: 第7關節的下限脈衝值(單位：脈衝)專用於關節型7軸機器人的參數。
設定值14: 第7關節的上限脈衝值(單位：脈衝) 專用於關節型7軸機器人的參數。
設定值15: 第8關節的下限脈衝值(單位：脈衝) 專用於附加軸S關節的參數。
設定值16: 第8關節的上限脈衝值(單位：脈衝) 專用於附加軸S關節的參數。
設定值17: 第9關節的下限脈衝值(單位：脈衝) 專用於附加軸T關節的參數。
設定值18: 第9關節的上限脈衝值(單位：脈衝) 專用於附加軸T關節的參數。

結果
若省略參數，則顯示目前Range值。

說明
Range用於設定各馬達關節的下限/上限脈衝值。單位是脈衝。藉此，使用者可定義各關節的最大及最小容許動作範圍。同樣，以XYLim命令定義XY坐標方向的限制值。

Range的初始值因機器人的機種而異。即便關閉電源，仍儲存以此命令設定的值。

在省略參數時，顯示目前Range值。

機器人參數資料會被存儲在控制器內的Compact Flash中。因此，執行本命令，即發生寫入Compact Flash的操作。經常寫入Compact Flash的操作會影響Compact Flash的使用壽命。建議將執行本命令的次數控制在所需最小限度。

常見錯誤

欲移出容許範圍時

即便是1個關節，若欲將機器人手臂移出容許動作範圍，則發生錯誤。
關節動不了

下限脈衝值大於等於上限脈衝值時，關節不會進行動作。

注意

第6關節的上限脈衝值和下限脈衝值的設定範圍因機種而異。
有關設定範圍的更多資訊，請參閱各機械臂手冊的動作區域。

參照
JRange、SysConfig、XYLim

Range範例
以下是命令視窗中顯示和變更目前Range設定值的簡易範例。

> range
-18205, 182045, -82489, 82489, -36864, 0, -46695, 46695
>
> range 0, 32000, 0, 32224, -10000, 0, -40000, 40000
>

← Randomize Read →