Reset

用於將控制器重設為初始狀態。

格式
(1) Reset

(2) Reset Error

說明

• Reset用於進行以下重設。

• Reset Error用於完成所有一般工作，只對錯誤狀態和機器人控制參數進行重設。

• 若要在程式中執行Reset Error命令，需勾選Epson RC+的[設定]–[系統設定]–[控制器]–[環境設定]的[啟用進階工作控制命令]的核取方塊。

  • 緊急停止狀態(僅限Reset時)
  • 錯誤狀態
  • 輸出位元(僅限Reset時)：除了被分配為遠端輸出的I/O和分配為末端夾具的之外，停用所有輸出位元。可透過Epson RC+解除此功能。
  • 機器人控制參數
    • Speed和SpeedR、SpeedS的設定值：(初始化為初始值。)
    • Accel和AccelR、AccelS的設定值：(初始化為初始值。)
    • QPDecelR、QPDecelS的設定值：(初始化為初始值。)
    • LimZ參數的設定值：(初始化為0。)
    • CP參數的設定值：(初始化為Off。)
    • SoftCP參數的設定值：(初始化為Off。)
    • Fine的設定：(初始化為初始值。)
    • Power Low設定：(變為低功率模式。)
    • PTPBoost的設定值：(初始化為初始值。)
    • TCLim、TCSpeed的設定值：(初始化為初始值。)
    • PgLSpeed的設定值：(初始化為初始值。)

在發生伺服相關錯誤、緊急停止狀態以及處於其它需重設的狀態下，無法接收Reset以外的命令。此時，請先執行Reset，然後執行其它所需處理。

舉例來說，在緊急停止後首先要確認周圍狀況和操作安全，然後執行Reset。其後，請執行Motor On。

無法透過Reset解除重大錯誤狀態。

發生重大錯誤時，請關閉控制器電源並排除錯誤原因。

無法在背景工作以及以Trap Emergency、Trap Error啟動的工作上執行Reset命令。不可透過程式解除緊急停止狀態。

注意

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• [透過Reset將輸出連接埠設爲Off]核取方塊

  勾選Epson RC+的–[設定]–[系統設定]–[環境設定]的[透過Reset停用輸出連接埠]核取方塊時，若發行Reset命令，則停用所有除了設定成末端夾具以外的輸出。藉此設定停用輸出時，為避免發生工具掉落或類似情況，務必考量配線。

  有關末端夾具的更多資訊，請參閱以下手冊。
  「Hand功能」

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參照
Accel、AccelS、Fine、LimZ、Motor、Off、On、PTPBoost、SFree、SLock、Speed、SpeedS

Reset範例
以下是在命令視窗執行Reset命令的範例。

>reset
>