Recover

用於執行朝開啟安全門時的位置之復歸動作，並傳回狀態。

本命令為適合高階專業人員使用的命令。請充分理解命令內容後使用。

格式
(1) Recover 機器人編號 | All

(2) Recover 機器人編號 | All , WithMove | WithoutMove

參數

機器人編號

指定執行復歸動作的機器人編號。

All

執行所有機器人的復歸動作。省略時則變成All。

WithMove

值0的常數。

恢復勵磁並移至打開安全門時的位置。省略時則變成WithMove。

WithoutMove

值1的常數。

只用於恢復勵磁。平常不使用。與AbortMotion搭配使用以實現特殊復歸。

說明
若要在程式中執行本命令，需勾選Epson RC+的[設定]–[系統設定]–[控制器]–[環境設定]的[啟用進階工作控制命令]的核取方塊。

Recover用於在關閉安全門後重新開啟馬達，並以低功率的PTP動作，讓機器人回到打開安全門時的位置。完成復歸動作後，可用Cont繼續週期。

若控制器設有多台機器人並指定All，則依機器人編號從小到大的順序執行復歸動作。

參照
AbortMotion、Cont、Recover函數、RecoverPos

Recover範例

注意

若要在程式中執行Recover命令，請理解命令內容，並確認可作為系統進行復歸動作的條件皆已備齊。若透過迴圈繼續執行命令等進行錯誤的使用，則有可能導致系統安全性下降。請充分注意。

Function main
    Xqt 2, monitor, NoPause
    Do
        Jump P1
        Jump P2
    Loop
Fend

Function monitor
    Do
        If Sw(SGOpenSwitch) = On then
            Wait Sw(SGOpenSwitch) = Off and Sw(RecoverSwitch) = On
            Recover All
        EndIf
    Loop
Fend