Recover函數

用於執行朝開啟安全門時的位置之復歸動作，並傳回狀態。

本命令為適合高階專業人員使用的命令。請充分理解命令內容後使用。

格式
(1) Recover

(2) Recover ( 機器人編號 | All )

(3) Recover ( 機器人編號 | All , WithMove | WithoutMove)

參數

機器人編號

指定執行復歸動作的機器人編號。若省略機器人編號，則所有機器人皆執行復歸動作。

All

執行所有機器人的復歸動作。省略時則變成All。

WithMove

值0的常數。

恢復勵磁並移至打開安全門時的位置。省略時則變成WithMove。

WithoutMove

值1的常數。

只用於恢復勵磁。平常不使用。與AbortMotion搭配使用以實現特殊復歸。

傳回值
用於傳回Boolean型的值。若完成復歸動作，即傳回「True」。若未完成，則傳回「False」。

說明
若要在程式中執行本命令，需勾選Epson RC+的[設定]–[系統設定]–[控制器]–[環境設定]的[啟用進階工作控制命令]的核取方塊。

Recover用於在關閉安全門後重新開啟馬達，並以低功率的PTP動作，讓機器人回到打開安全門時的位置。完成復歸動作後，可用Cont繼續週期。若毫無問題地完成復歸動作，則傳回「True」。在復歸動作中若執行暫停、中斷或打開安全門，Recover則傳回「False」。

若控制器設有多台機器人並指定All，則依機器人編號從小到大的順序執行復歸動作。

注意

若要在程式中執行Recover命令，請理解命令內容，並確認可作為系統進行復歸動作的條件皆已備齊。若透過迴圈繼續執行命令等進行錯誤的使用，則有可能導致系統安全性下降。請充分注意。

參照
AbortMotion、Cont、Recover、RecoverPos

Recover函數範例

Boolean sts
Integer answer

sts = Recover
If sts = True Then
MsgBox "Ready to continue", MB_ICONQUESTION + MB_YESNO, "MyProject", answer
If answer = IDYES Then
  Cont
EndIf
EndIf