RealTorque函數

用於傳回指定關節的目前扭矩命令值。

格式
RealTorque (關節編號)

參數

關節編號

以運算式或數值指定欲讀取扭矩命令值的關節編號。附加軸的S軸為8，T軸為9。

傳回值
以-1~1的實數值傳回目前功率模式之對於最大扭矩的比例。

正值表示關節角的正方向；負值表示關節角的負方向。

參照
TC、TCSpeed、TCLim

RealTorque函數範例

Print "目前的Z軸扭矩命令值(SCARA機器人)：", RealTorque(3)