ROTOK函數

用於傳回至目標坐標的動作命令時，可否附加ROT修飾參數。

格式
ROTOK (目標坐標)

ROTOK (標準坐標, 目標坐標)

參數

目標坐標

以點數據指定用於調查可否附加ROT修飾參數的目標坐標。

基準坐標

以點數據指定用於調查可否附加ROT修飾參數的基準坐標。

傳回值
如可附加ROT修飾參數，則傳回「True」，除此之外則傳回「False」。

注意

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• 支援的控制器型號

  不支援T/VT系列。

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說明
在實際運作(機器人)前確認可否附加ROT修飾參數。

ROT修飾參數為可附加於Move等直線內插動作命令，並指定以工具姿態變化的加減速為優先的參數。

ROTOK函數用於從標準坐標Move至目標坐標等，以直線內插動作命令移動時，於動作前判定附加ROT是否會發生錯誤。

若省略標準坐標，則將以目前位置(Here)為標準，傳回判定結果。

若姿態變化角度為「0」或為微小變化，則判定若附加ROT修飾參數會發生的錯誤。但是，無法判定於動作中機器人的關節速度及關節加速度，是否超過機械手的限度，如錯誤4242等。屆時，請執行調低SpeedS、SpeedR、AccelS、AccelR的各值等調整。

參照
Move

ROTOK函數範例

If ROTOK(P1) = True Then
  Move P1 ROT
Else
  Move P1
EndIf