Base

ベース座標系の定義と表示をします。

書式
(1) Base 座標系データ
(2) Base 原点, X軸指定, Y軸指定 [, { X | Y }​ ]
(3) Base

パラメーター

座標系データ

ベース座標系の原点と向きをポイントデータで直接指定します。

原点

ベース座標系原点を定義するロボット座標系上の位置を、P#(整数)またはP(式)で指定します。

X軸指定

ベース座標系のX軸上の点を定義するロボット座標系上の位置を、P#(整数)またはP(式)で指定します。

Y軸指定

ベース座標系のY軸上の点を定義するロボット座標系上の位置を、P#(整数)またはP(式)で指定します。

X

X軸指定を優先的にX軸に一致させます。省略可能です。 (デフォルト)

Y

Y軸指定を優先的にY軸に一致させます。省略可能です。

解説
ロボットには、変更することのできない基準座標系があり、これを"ロボット座標系"とよびます。これに対し、一般のローカル座標系の基礎になり、原点座標を変更できる基本座標系を"ベース座標系"とよびます。

ロボット座標系に対するローカル座標系の基点と回転角を設定することにより、ローカル座標系を定義します。

ベース座標系をデフォルト値にリセットするには、次のステートメントを実行してください。これを実行すると、ベース座標系は、ロボット座標系と同じになります。

Base XY(0, 0, 0, 0)

注意

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ベース座標系を変更すると、すべてのローカル定義に影響があります。

ベース座標系を変更したら、ローカル座標系をすべて定義し直してください。

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参照
Local

Base使用例
ベース座標系の原点をX軸100mm、Y軸100mm地点に定義します。

> Base XY(100, 100, 0, 0)