Brake

現在のロボットの指定した関節のブレーキを、オン、またはオフします。

書式
Brake 状態, 関節番号

パラメーター

状態

• ブレーキをかけるとき: Onを使います。
• ブレーキを解除するとき: Offを使います。

関節番号

1～6までの関節番号を指定します。

解説
Brakeコマンドは、垂直6軸型ロボット (Nシリーズを含む)の1つの関節に対してブレーキをかけたり解除したりします。水平多関節ロボット(RSシリーズを含む)では、動作しません。

Brakeコマンドは、メンテナンス作業者のみが使うように設計されたものです。

Brake命令を実行すると、ロボット制御パラメーターを初期化します。 詳細は、Motor Onを参照してください。

警告

ブレーキをオフするときは、注意してください。関節が正しく保持されていることを必ず確認してください。関節が正しく保持されていないと、落下の原因となりロボットの故障や作業者が重傷を負う原因になります。

注意

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• 必ず非常停止スイッチを手元に置いてから、Brake Off命令を実行してください。

  コントローラーが非常停止状態になると、モーターブレーキがロックされます。Brake Off命令を実行すると、ロボットアームが自重で下降する可能性があります。

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参照
Motor, Power, Reset, SFree, SLock

Brake使用例

> brake on, 1

> brake off, 1