BMove

選択したローカル座標系で、オフセット直線補間動作を実行します。

書式
BMove目標座標 [ROT] [CP] [Till | Find ] [ !並列処理! ] [SYNC]

パラメーター

目標座標

ポイントデータを用いて動作の目標位置を指定します。

ROT

ツール姿勢変化を優先させて、速度と加減速度を指定します。省略可能です。

CP

パスモーションを指定します。省略可能です。

Till | Find

TillまたはFind式を記述します。省略可能です。

Till | Find
Till Sw(式) = {On | Off}
Find Sw(式) = {On | Off}

! 並列処理 !

動作中にI/Oその他のコマンドを実行するために、並列処理ステートメントをつけ加えることができます。省略可能です。

SYNC

動作コマンドを予約します。SyncRobotsによる動作開始まで、ロボットは動作しません。

解説
選択したローカル座標系で、オフセット直線補間動作を実行します。目標座標を示すポイントデータで指定された座標系を基準としてオフセット直線補間動作を行います。

ローカル座標系を指定しないときは、ローカル0 (ベース座標系)を基準として、オフセットPTP動作を行います。

ポイントデータで与えられた姿勢フラグは無視され、現在の姿勢フラグが維持されます。ただし、垂直6軸型ロボット (Nシリーズを含む)では、姿勢フラグを関節移動量が小さくなるよう自動的に変更します。これは、Move命令においてLJM修飾パラメーターを指定した場合と同等です。このため、180度以上の姿勢変化を行わせたい場合、複数回に分けて実行してください。

BMoveの速度と加減速度はそれぞれSpeedSとAccelSの設定値を使用します。速度と加減速度の関係については、"注意"の"BMoveとともにCPを用いる"を参照してください。ただし、ROT修飾パラメーターを指定しているときの速度と加減速度は、それぞれSpeedRとAccelRの設定値を使用します。この場合、SpeedSとAccelSの設定値は無効となります。

ロボットのツール先端位置を、特定の座標に固定したままツール姿勢のみを変化させようとした場合や、ツール先端の移動距離に対してツール姿勢変化が大きい場合、ツール姿勢変化速度が著しく速くなる恐れがあります。これを防ぐため、ツール姿勢変化速度が大きい場合に自動で動作速度を制限する機能が働きます。

CP動作時のツール姿勢変化速度の上限値を手動で設定したい場合は、SpeedRLimitationをオンにしてください。SpeedRLimitationをオンにした場合、CP動作時のツール姿勢変化速度が設定したSpeedRを超える場合は、ツール姿勢変化速度がSpeedRになるように動作速度を制限します。ツール姿勢変化速度が設定したSpeedRを超えない場合は、設定したSpeedSで動作します。ツール姿勢変化速度の上限値はSpeedRであらかじめ設定してください。

Till修飾子を用いることで、Till条件成立時に、動作途中でロボットを減速停止させて、BMoveを完了できます。

Find修飾子を用いることで、動作中にFind条件の値が真(True)になったとき、ポイントデータをFindPosに保存します。

!並列処理!を使って、動作と並列に他の処理を実行できます。

注意

BMoveをCPとともに用いる

CPパラメーターを使うと、動作命令は減速開始と同時に制御を次のステートメントに移動します。これは、ユーザーがいくつかの動作命令をつなげ、連続した動作を一定の速度で行わせたいときに便利です。CP指定なしのBMove命令では、アームは必ず減速して、指定された目標座標に停止します。

参照
AccelS, BGo, Find, !...! 並列処理, P# (2. ポイント指定), SpeedS, TGo, Till, TMove, Tool

BMove使用例

> BMove XY(100, 0, 0, 0)   '(ローカル座標系で)X方向に100mm移動

Function BMoveTest

  Speed 50
  Accel 50, 50
  SpeedS 100
  AccelS 1000, 1000
  Power High

  P1 = XY(300, 300, -20, 0)
  P2 = XY(300, 300, -20, 0) /L
  Local 1, XY(0, 0, 0, 45)

  Go P1
  Print Here
  BMove XY(0, 50, 0, 0)
  Print Here

  Go P2
  Print Here
  BMove XY(0, 50, 0, 0)
  Print Here

  BMove XY(0, 50, 0, 0) /1
  Print Here

Fend

[出力結果]

 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /R /0
 X:  300.000 Y:  350.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /R /0
 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /L /0
 X:  300.000 Y:  350.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /L /0
 X:  264.645 Y:  385.355 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /L /0

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