TGo

現在のツール座標系での、オフセットPTP動作を実行します。

書式
TGo 目標座標 [CP] [Till | Find] [!並列処理!] [SYNC]

パラメーター

目標座標

ポイントデータを用いて動作の目標位置を指定します。

CP

パスモーションを指定します。省略可能です。

Till | Find

TillまたはFind式を記述します。省略可能です。

Till | Find
Till Sw(式) = {On | Off}
Find Sw(式) = {On | Off}

! 並列処理!

動作中に、I/Oその他のコマンドを実行するよう、並列処理ステートメントを付加することができます。省略可能です。

SYNC

動作コマンドを予約します。SyncRobotsによる動作開始まで、ロボットは動作しません。

解説
現在のツール座標系での、オフセットPTP動作を実行します。

ポイントデータで与えられた姿勢フラグは無視され、現在の姿勢フラグが維持されます。ただし、垂直6軸型ロボット (Nシリーズを含む)では、関節移動量が小さくなるよう姿勢フラグを自動的に変更します。

Till修飾子を使うことで、Till条件成立時にロボットを動作途中で減速, 停止して、TGo動作を完了することができます。

Find 修飾子を使って、動作中にFind条件が真になったときに、ポイントをFindPosに保存します。

!並列処理!を使って、動作と並列に他の処理を実行することができます。

CPパラメーターをつけた場合には、動作の減速開始時に次の動作命令の加速を重ね合わせることが可能です。この場合には、目標座標には位置決めされません。

参照
Accel, CP, Find, !...! 並列処理, P# (2. ポイント指定), Speed, Till, TMove, Tool

TGo使用例

> TGo XY(100, 0, 0, 0)  '(ツール座標系で)X方向に100 mm移動
Function TGoTest

  Speed 50
  Accel 50, 50
  Power High

  Tool 0
  P1 = XY(300, 300, -20, 0)
  P2 = XY(300, 300, -20, 0) /L

  Go P1
  Print Here
  TGo XY(0, 0, -30, 0)
  Print Here

  Go P2
  Print Here
  TGo XY(0, 0, -30, 0)
  Print Here

Fend

[出力結果]

 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /R /0
 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -50.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /R /0
 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /L /0
 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -50.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /L /0