TCPSpeed関数

算出された現在のツール先端 (TCP)速度を返します。

書式
TCPSpeed

戻り値
算出された現在のツール先端速度を実数で返します。 (単位: mm/秒)

解説
CP動作コマンドを実行したときの、算出されたツール先端速度をmm/秒で返します。

CP動作コマンドとは、Move, TMove, Arc, Arc3, CVMove, およびJump3CPです。この速度は実際の速度と異なります。この速度は、ファンクションを呼び出したときにシステムが動作計画したツール先端速度です。

モーターの追従遅れが考慮されません。ロボットがPTP動作コマンドを実行している場合は、 "0"を返します。

付加軸を使用している場合でも、ロボットの移動速度のみを返します。例えば、付加軸を走行軸に使用するケースでも付加軸移動速度を考慮しません。

参照
AccelS, CurPos関数, InPos関数, SpeedS

TCPSpeed関数使用例

Function MoveTest
AccelS 4000, 4000
SpeedS 200
Xqt ShowTCPSpeed
Do
  Move P1
  Move P2
Loop
Fend

Function ShowTCPSpeed
  Do
    Print "Current TCP speed is: ", TCPSpeed
    Wait .1
  Loop
Fend

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