AccelS

ロボットの直線動作やCP動作について加減速度の設定を行います。(Move, Arc, Arc3, Jump3, CVMoveを参照してください。)

書式
(1) AccelS 加速設定値 [,減速設定値] [, 退避加速設定値, 退避減速設定値, 接近加速設定値, 接近減速設定値]
(2) AccelS

パラメーター

加速設定値: 直線動作またはCP動作時の加速度を実数値で指定します (単位: mm/s²)。減速設定値を省略すると、加速設定値が、加速時と減速時に適用されます。
減速設定値: 直線動作またはCP動作時の減速度を実数値で指定します (単位: mm/s²)。省略可能です。
退避加速設定値: Jump3時とJump3CP時における退避動作の退避加速度を実数値で指定します(単位: mm/s²)。省略可能です。
退避減速設定値: Jump3時とJump3CP時における退避動作の退避減速度を実数値で指定します(単位: mm/s²)。省略可能です。
接近加速設定値: Jump3時とJump3CP時における接近動作の接近加速度を実数値で指定します(単位: mm/s²)。省略可能です。
接近減速設定値: Jump3時とJump3CP時における接近動作の接近減速度を実数値で指定します(単位: mm/s²)。省略可能です。

パラメーターの有効設定値 (単位: mm/s²)

	加速設定値/減速設定値退避加速設定値/退避減速設定値接近加速設定値/接近減速設定値
N2	0.1～5000
LS20-B, Tシリーズ, VTシリーズ	0.1～10000
C4-901*	0.1～15000
C4-601, C8-1401*, Gシリーズ, GXシリーズ, RSシリーズ, LAシリーズ, LS3-B, LS6-B, LS10-B, C8-701*W, C8-901**W, N6, C12	0.1～25000
C8-701, C8-701*R, C8-901*, C8-901**R	0.1～35000

結果
パラメーターを省略すると、加速値と減速値を表示します。

加速値と減速値を表示する場合、加速設定値、減速設定値、退避加速設定値、退避減速設定値、接近加速設定値、接近減速設定値それぞれに対して、現在設定されているハンド質量に応じて補正された加速値や減速値も表示されます。

解説
AccelSは、直線および円弧補間を含む、あらゆる円弧補間動作について加速と減速を設定します。Move やArc 命令による動作も含みます。

下記のいずれかの場合、AccelS値は、初期化され加減速度は遅くなります。

コントローラー電源オン
Motor On実行
SFree, SLock, Brake 実行
Reset, Reset Error実行
停止ボタン, Quit All実行などによるタスクの終了

注意

ローパワーモード (Power Low)でAccelSコマンドを実行するとき

ローパワーモード (Power Low)時にAccelSを実行するときは、新しい値は保存されますが、現在値は低く制限されます。

TEACHモードがOFFで、パワーがHighに設定されているとき、AccelSは有効になります。
AccelとAccelSの違い

AccelS命令は、PTP動作 (Go やJump命令の動作)についての加減速度を設定するものではありません。一方、Accel命令は、PTP動作についての加減速度を設定します。
上限値

スカラロボット (RSシリーズ含む)のAccelSの上限値は、Weight設定とスプラインユニットの位置で変化します。詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
"マニピュレーターマニュアル - CP動作時のACCELSの設定"

垂直6軸型ロボットのAccelSの上限値は、Weightの設定で変化します。詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
"マニピュレーターマニュアル - 仕様表"

参照
Accel, Arc, Arc3, Jump3, Jump3CP, Power, Move, TMove, SpeedS

AccelS使用例
下記は、あらかじめ定義された変数を使って、Move命令のAccelSとSpeedSを設定する簡単な動作プログラム例です。

Function acctest
  Integer slow, accslow, fast, accfast

  slow = 20        '低速度の設定
  fast = 100       '高速度の設定
  accslow = 200    '低加速度の設定
  accfast = 5000   '高加速度の設定
  AccelS accslow
  SpeedS slow
  Move P1
  On 1
  AccelS accfast
  SpeedS fast
  Jump P2
  .
  .
  .
Fend

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