AlignECP関数
指定ポイントにおけるロボットのツール座標系の姿勢 (U, V, W)を、指定したECP座標系の座標軸のうち最も近い座標軸に整列するように変換したポイントデータを返します。
書式
AlignECP (ポイント指定, ECP座標系番号)
パラメーター
- ポイント指定
- 対象とするポイントデータを指定します。
- ECP座標系番号
- 姿勢を 整列するための基準にしたいECP座標系番号を指定します。
解説
垂直6軸型ロボット (Nシリーズを含む)では、ポイントデータによって定義されたツール座標系の位置 (原点)を固定したまま、姿勢だけを変化させて特定の座標系に整列させたいことがあります。AlignECP関数は指定したポイントデータの姿勢データ (U, V, W値)を指定したECP座標系の座標軸のうち最も近い座標軸に整列するように変換します。
垂直6軸型 (Nシリーズを含む)以外のロボットでは、指定ポイントをそのまま返します。
AlignECP関数使用例
Move AlignECP(P0) ROT
P1 = AlignECP(P0, 1)
Move P1 ROT