Align関数

指定ポイントにおけるロボットのツール座標系の姿勢 (U, V, W)を、指定したローカル座標系の座標軸のうち最も近い座標軸や指定した座標軸に整列するように変換したポイントデータを返します。

書式
Align (ポイント指定[, ローカル座標系番号[, 座標軸指定] ])

パラメーター

ポイント指定

対象とするポイントデータを指定します。

ローカル座標系番号

姿勢を整列するための基準にしたいローカル座標系番号を指定します。省略するとベース座標系が指定されます。

座標軸指定

整列したい座標軸を指定します。省略すると最も近い座標軸に整列します。

定数	値
COORD_X_PLUS	1:	+X軸
COORD_Y_PLUS	2:	+Y軸
COORD_Z_PLUS	3:	+Z軸
COORD_X_MINUS	4:	-X軸
COORD_Y_MINUS	5:	-Y軸
COORD_Z_MINUS	6:	-Z軸

解説
垂直6軸型ロボット (Nシリーズを含む)では、ポイントデータによって定義されたツール座標系の位置 (原点)を固定したまま、姿勢だけを変化させて特定の座標系に整列させたいことがあります。Align関数は指定したポイントデータの姿勢データ (U, V, W値)を指定したローカル座標系の座標軸のうち最も近い座標軸に整列したり、指定した座標軸に整列したりするように変換します。

垂直6軸型 (Nシリーズを含む)以外のロボットでは、指定ポイントをそのまま返します。

参照
AlignECP関数, LJM関数

Align関数使用例

Move Align(P0) ROT

P1 = Align(P0, 1)
Move P1 ROT

P2 = Align(P0, 1, 3)
Move P2 ROT