AvgSpeed

指定した関節の速度の絶対値の平均値を表示します。

書式
AvgSpeed [関節番号]

パラメーター

関節番号

関節番号を整数値、または式で指定します。省略可能です。付加軸のS軸は8、T軸は9になります。

結果
指定した関節について、現在の速度の絶対値の平均を表示します。指定がない場合は、全関節の速度の絶対値の平均を表示します。

解説
AvgSpeedは、指定した関節の速度の絶対値の平均値を表示します。AvgSpeed命令で、モーターの負荷状態がわかります。結果は0～1までの実数値で表わされます。最大平均速度値は "1"になります。

平均値が0.001以下の値になる場合は "0"になります。

AvgSpeed実行前に、必ずAvgSpeedClearを実行してください。

AvgSpeed命令には、時間制限があります。AvgSpeedClear実行後、60秒以内にAvgSpeedを実行してください。60秒を超えると、エラー4088が発生します。

仮想コントローラー、およびドライランの場合は、実速度ではなく指令速度から速度の絶対値の平均を計算します。

本コマンドは、PG付加軸はサポートしません。

参照
AvgSpeedClear, AvgSpeed関数, PeakSpeed

AvgSpeed使用例

> AvgSpeedClear
> Go P1
> AvgSpeed 1
     0.226
> AvgSpeed
     0.226    0.133
     0.064    0.207
     0.003    0.314
     0.000    0.000
     0.000
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