PeakSpeed

指定した関節のピーク速度値を表示します。

書式
PeakSpeed [関節番号]

パラメーター

関節番号

関節番号を整数値、または式で指定します。省略可能です。付加軸のS軸は8、T軸は9になります。

結果
全関節について現在のピーク速度値を表示します。

解説
PeakSpeedは、関節速度の絶対値が最大となる速度に符号をつけた値を表示します。最大速度は1になります。ピーク速度は、-1～1までの実数値で表わされます。

PeakSpeedClearを実行してから、PeakSpeedを実行し、関節のピーク速度値を表示してください。

仮想コントローラー、およびドライランの場合は、実速度ではなく指令速度からピーク速度を計算します。

本コマンドは、PG付加軸はサポートしません。

参照
AvgSpeed, PeakSpeedClear, PeakSpeed関数

PeakSpeed使用例

> PeakSpeedClear
> Go P1
> PeakSpeed 1
     -0.273
> PeakSpeed
    -0.273     0.163
    -0.080     0.258
    -0.005    -0.401
     0.000     0.000
     0.000
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