PTPBoost

PTP (point to point)動作微小移動時の加減速アルゴリズム調整パラメーターの設定と表示を行います。

書式
(1) PTPBoost 調整設定値 [, Jump退避調整] [, Jump接近調整]

(2) PTPBoost

パラメーター

調整設定値

調整設定値 (0～100の整数)を式または数値で指定します。

Jump退避調整

Jump動作中のZ座標の退避調整設定値 (0～100の整数)を式または数値で指定します。省略可能です。

Jump接近調整

Jump動作中のZ座標の接近調整設定値 (0～100の整数)を式または数値で指定します。省略可能です。

結果
パラメーターを省略すると、現在のPTPBoost設定値を表示します。

解説
PTP動作の微小距離移動時の加減速アルゴリズムを設定します。本設定値は移動距離が微小なときのみ有効です。目標座標への移動距離が微小かどうかはPTPBoostOK関数で確認します。

PTPBoostは通常の使用では設定値を変更する必要はありません。微小移動動作時に少しでもサイクルタイムを短くしたい場合や、逆にサイクルタイムを長くしても残留振動を軽減させたいような場合にのみ使用して下さい。

設定値を大きくするとサイクルタイムは短くなりますが、停止時の振動は発生しやすくなります。また、設定値を小さくするとサイクルタイムは長くなりますが、停止時の振動は発生しにくくなります。停止時の振動が大きい状態でロボットを使用すると、エラーや衝撃を生じ、ロボットの機能が十分に発揮できないばかりでなく、マニピュレーターの寿命を縮める原因となりますのでご注意ください。

下記のいずれかの場合、PTPBoost値は、初期化されます。

• コントローラー起動時
• Motor On実行
• SFree, SLock, Brake 実行
• Reset, Reset Error実行
• 停止ボタン, Quit All実行などによるタスクの終了

参照
PTPBoost関数, PTPBoostOK関数

PTPBoost使用例

PTPBoost 50, 30, 30