Pulse
各関節のパルス値で指定されたポイントまで、ロボットアームをPTP動作で動かします。
書式
(1) Pulse 第1関節パルス値, 第2関節パルス値, 第3関節パルス値, 第4関節パルス値[, 第5関節パルス値, 第6関節パルス値] [, 第7関節パルス値] [, 第8関節パルス値, 第9関節パルス値]
(2) Pulse
パラメーター
- 第1から第4関節パルス値
- 最初に4つの各関節のパルス値を指定します。Range命令で指定された範囲内の値を、整数またはLong式で指定します。
- 第5関節パルス値、第6関節パルス値
- 垂直6軸型ロボット (Nシリーズを含む)、およびジョイント型6軸ロボットで使用します。省略可能です。
- 第7関節パルス値
- ジョイント型7軸ロボットで使用します。省略可能です。
- 第8関節パルス値、第9関節パルス値
- 付加軸で使用します。省略可能です。
結果
パラメーター省略時は、現在のロボットの位置を示すパルス値が表示されます。
解説
Pulseでは、ロボットアームの位置を表わすのに、直交座標系の座標ではなく、0パルス位置からの各関節のパルス値を使います。Pulse命令は、ロボットアームをPTP動作で動かします。
Pulse命令で使える上限値と下限値は、Range命令で設定されます。
注意
Pulse使用前に、軌道上に障害物がないことを確認してください
Jumpと異なり、Pulseは、第3関節の上昇と目標座標までの下降を含め、全関節を同時に動かします。したがってPulse使用時には、ハンドが障害物にあたらないよう、十分注意してください。
起こりやすいエラー
制限値を超えるパルス値
Pulse命令で指示されたパルス値が、Rangeで設定された制限値範囲を超えると、エラーになります。
参照
Go, Accel, Range, Speed, Pls関数, Pulse関数
Pulse使用例
下記はコマンドウィンドウからの操作例です。
各関節のパルス値で指定された位置までロボットアームを動かします。
> pulse 16000, 10000, -100, 10
現在のロボットアーム位置の、第1から第4関節までのパルス値を表示します。
> pulse
PULSE: 1: 27306 pls 2: 11378 pls 3: -3072 pls 4: 1297 pls
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