Plane
進入検出平面の設定と表示をします。
書式
(1) Plane 平面番号[, ロボット番号], 座標系データ
(2) Plane 平面番号[, ロボット番号], 原点, X軸指定, Y軸指定
(3) Plane 平面番号[, ロボット番号]
(4) Plane
パラメーター
- 平面番号
- 進入検出平面の番号を指定します。進入検出平面は1～15の整数で、合計15個まで定義することができます。
- ロボット番号
- 設定するロボットの番号を整数値で指定します。ロボット番号を省略した場合、現在選択されているロボットが対象となります。
- 座標系データ
- 進入検出平面の座標系をポイントデータで直接指定します。
- 原点
- 進入検出平面の原点を定義するロボット座標系上の位置を、P#(整数)、またはP(式)で指定します。
- X軸指定
- 進入検出平面のX軸上の点を定義するロボット座標系上の位置を、P#(整数)、またはP(式)で指定します。
- Y軸指定
- 進入検出平面のY軸上の点を定義するロボット座標系上の位置を、P#(整数)、またはP(式)で指定します。
結果
- (3)の書式で指定すると、指定した平面番号の進入検出平面の設定を表示します。
- (4)の書式で指定すると、現在選択されているロボットの設定されているすべての進入検出平面の設定を表示します。
解説
Planeは、進入検出平面を設定します。進入検出平面は、現在選択しているツールに基づいて算出される手先位置が、設定した進入検出平面によって分けられる空間の一方に入っているかどうかを検出するために使用します。進入検出平面は、ロボットのベース座標系上に置かれる任意の座標系のXY平面によって設定されます。そして、その平面によって分けられる空間のうち、その座標系のZ軸+方向を含む空間内に手先位置が入ったとき進入検出平面に進入しているとみなします。
進入検出平面を設定すると、コントローラーの起動中はロボットのモーターパワーの状態に関わらず常に検出処理が実行されます。
以下、各書式について説明します。
(1) ベース座標系を基準とした並進量と回転量を表すポイントデータによって進入検出平面の元になる座標系を指定し、進入検出平面を設定します。
例:
Plane 1, XY(x, y, z, u, v, w)
Plane 1, P1
(2) 原点, X軸上ポイント, Y軸上ポイントの3点を指定することで、進入検出平面 (XY平面)を定義します。各ポイントのX, Y, Z座標のみを使用し、U, V, W座標は無視します。同時に右手系をなすようにZ軸が計算され、進入検出方向が設定されます。
例:
Plane 1, P1, P2, P3
(3) 指定された進入検出平面の設定を表示します。
(4) 設定されているすべての進入検出平面の設定を表示します。
進入検出平面に対する進入検出の結果は、GetRobotInsidePlane関数, InsidePlane関数を使って随時取得できます。またWaitコマンドの待ち条件式としてGetRobotInsidePlane関数を利用することもできます。また、検出結果をI/Oに出力するようにリモート出力設定することもできます。
複数のロボットで1つの平面を共有するには、それぞれのロボット座標から見た平面を定義する必要があります。
| 記号 | 説明 |
|---|---|
| a | 進入検出平面 |
| b | 進入検出平面座標系 |
注意
ツール選択
進入検出は、現在選択しているツールで行います。したがって、ツールの選択を変更した場合、ロボットが動作していないのに平面内から平面外、またはその逆となるケースがあります。
付加軸
付加軸 (走行軸含む) S, T軸を持つロボットの場合設定される進入検出平面は付加軸の位置には依存しません。ロボットのベース座標系を基準に設定されます。
参照
Box, GetRobotInsidePlane関数, InsidePlane関数, PlaneClr, PlaneDef関数
ヒント
Planeをロボットマネージャーで設定する
Epson RC+ では、[プロジェクト]メニュー-[ロボットマネージャー]の[進入検出平面]パネルからPlane値を設定できます。
Plane使用例
コマンドウィンドウからの操作例です。
ロボット座標系を基準にZ軸方向に-20mmの水平面で下向き方向を検出方向として定義する例:
> plane 1, xy(100, 200, -20, 90, 0, 180)
ロボット座標系を基準にX方向に50mm、Y方向に200mm移動し, Y軸周りに45度回転して得られる座標系が作るXY平面を進入検出平面として定義する例:
> plane 2, xy(50, 200, 0, 0, 45, 0)
ロボットのツール座標系を使って進入検出平面を直接設定する。(垂直6軸型ロボット)
> plane 3, here