PeakSpeed関数

指定した関節のピーク速度を返します。

書式
PeakSpeed (関節番号)

パラメーター

関節番号

関節番号を整数値、または式で指定します。付加軸のS軸は8、T軸は9になります。

戻り値
-1～1までの実数値で返します。

解説
PeakSpeed関数は、関節速度の絶対値が最大となる速度に符号をつけた値を返します。最大速度は1になります。ピーク速度は、-1～1までの実数値で表わされます。

PeakSpeedClearを実行してから、PeakSpeedを実行し、関節のピーク速度値を表示してください。

仮想コントローラー、およびドライランの場合は、実速度ではなく指令速度からピーク速度を計算します。

本関数は、PG付加軸はサポートしません。

参照
AvgSpeed, PeakSpeedClear, PeakSpeed

PeakSpeed関数使用例
プログラム中にPeakSpeed関数を使用した例です。

Function DisplayPeakSpeed
   Integer i

   PeakSpeedClear
   Go P1
   Print "Peak Speeds:"
   For i = 1 To 6
      Print "Joint ", i, " = ", PeakSpeed (i)
   Next i
Fend