PTPTime関数

PTP動作命令の推定所要時間を返します。PTP動作は行いません。

書式
(1) PTPTime(目標座標, 目標アーム, 目標ツール)

(2) PTPTime(開始座標, 開始アーム, 開始ツール, 目標座標, 目標アーム, 目標ツール)

パラメーター

開始座標

開始位置をポイント式で指定します。

目標座標

目標位置をポイント式で指定します。

目標アーム

目標位置のアーム番号を整数値または式で指定します。

目標ツール

目標位置のツール番号を整数値または式で指定します。

開始アーム

開始位置のアーム番号を整数値または式で指定します。

開始ツール

開始位置のツール番号を整数値または式で指定します。

戻り値
実数値を秒単位で返します。

解説
PTPTime関数を使って、PTP動作命令 (Go)の所要時間の見積りができます。現在位置から目標位置までの所要時間の見積りには書式 (1)を、開始位置から目標位置までの所要時間の見積もりには書式 (2)を使用してください。

この関数を実行しても、実際のPTP動作は行われません。現在の位置設定, アーム設定, ツール設定は変更されません。

到達できない位置を設定したり、アームやツールを誤って設定すると、戻り値は0になります。

付加軸を含むロボットの場合、付加軸がサーボ軸で構成される場合は、付加軸の動作時間も加味されます。付加軸がパルス出力軸の場合は、ロボット単独の動作時間を返します。

参照
ATRQ, Go, PTRQ

PTPTime関数使用例

Real secs

secs = PTPTime(P1, 0, 0, P2, 0, 1)
Print "Time to go from P1 to P2 is:", secs

Go P1
secs = PTPTime(P2, 0, 1)
Print "Time to go from P1 to P2 is:", secs