Pass

指定点の近傍を停止しないで通過するPTP動作です。

書式
Pass ポイント指定 [, {On | Off | MemOn | MemOff} ビット番号 [, ポイント指定 ... ]] [LJM [姿勢フラグ選択]]

パラメーター

ポイント指定: P番号, P(式), ポイントラベルを指定します。
ポイントデータに抜けがなく、昇順、または降順に並んでいる場合は、2つのポイント番号をコロンで結合してP(1:5)のように指定できます。
ビット番号: オンオフするI/O出力ビットまたは、メモリーI/Oビットを指定します。整数か出力ラベルで指定します。
LJM: 待避座標, 接近座標, 目標座標をLJM関数で変換します。省略可能です。
姿勢フラグ選択: LJM関数に与える姿勢フラグ選択パラメーターを指定します。省略可能です。

解説
Passは、指定ポイントデータ付近を通過してロボットアームを動かします。指定ポイントデータ自体は通過しません。

ポイントデータを指定するには、(P0, P1, ...) を使います。各ポイントはカンマで区切ってください。

動作実行中に出力ビットをオン、またはオフするには、ポイント間をカンマで区切ってOn/Offコマンドを挿入してください。On/Offが挿入された直前のポイントにロボットのアームが達する前に、On/Offが実行されます。

Passの直後にもう1つのPassステートメントが続くと、制御は、最初のPassの最終指定点付近で停止せず、次のPassに移ります。

Passの直後にPass以外の動作コマンドが続くと、ロボットはPassステートメントの最終指定点で止まりますが、Fineによる位置決めは行いません。

Passの直後に動作コマンド以外のコマンド, ステートメント, ファンクションなどが続くと、Passで指定した最終点にロボットのアームが到達する前に、それらのコマンド, ステートメント, ファンクションなどが実行されます。

目標位置へのFineによる正確な位置決めが求められる場合は、下記例のように、目標位置を指定してPassのあとにGoを入れてください。

Pass P5; Go P5; On 1; Move P10

加速値または減速値が大きいほど、アームは指定点の近くを通過します。Pass命令を使うことで、障害物を避けることができます。

LJMパラメーターを使うと、LJM関数を使用するプログラムを簡略化できます。

例えば、

P11 = LJM(P1, Here, 1)
P12 = LJM(P2, P11, 1)
P13 = LJM(P3, P12, 1)
Pass P11, P12, P13

という4行のプログラムを

  Pass P1, P2, P3 LJM 1

という1行のプログラムに置き換えることができます。

LJMパラメーターは垂直6軸型ロボット (Nシリーズを含む)、およびRSシリーズロボットで有効です。

姿勢フラグ選択をデフォルト値で使用する場合は、省略が可能です。

  Pass P1, P2, P3 LJM

Pass使用例
下記は、Pass命令を使ってロボットアームを操作する例です。

Function main
  Jump P1
  Pass P2   'アームをP2に近づけP2に到達する前に次のコマンドを実行
  On 2
  Pass P3
  Pass P4
  Off 0
  Pass P5
Fend