Pls関数

現在位置の各関節パルス値を返します。

書式
Pls(関節番号)

パラメーター

関節番号

現在のパルス値を求める関節を指定します。付加軸のS軸は8、T軸は9になります。

戻り値
関節番号で指定された関節の、現在位置のパルス値を数値で返します。

解説
Plsは、各関節の現在のパルス値を読むために使います。求められた値は保存し、後でPulseコマンドとともに用いることができます。

参照
CX, CY, CZ, CU, CV, CW, CR, CS, CT, Pulse

Pls関数使用例
下記は、各関節のパルス値を求めて、その値を出力する簡単な例です。

Function plstest
  Real t1, t2, z, u
  t1 = pls(1)
  t2 = pls(2)
  z = pls(3)
  u = pls(4)
  Print "T1 joint current Pulse Value: ", t1
  Print "T2 joint current Pulse Value: ", t2
  Print "Z joint current Pulse Value: ", z
  Print "U joint current Pulse Value: ", u
Fend