ATRQ関数

指定した関節の実効トルクを返します。

書式
ATRQ (関節番号)

パラメーター

関節番号: 関節番号を整数値または式で指定します。付加軸のS軸は8、T軸は9になります。

戻り値
0～1までの実数値で返します。

解説
ATRQ関数は、指定した関節の実効トルクを返します。ATRQ関数で、モーターの負荷状態がわかります。結果は0～1までの実数値で表わされます。最大実効トルクは1になります。

ATRQ関数実行前に、必ずATCLRを実行してください。

ATRQ関数には、時間制限があります。ATCLR実行後、60秒以内にATRQ関数を実行してください。60秒を超えると、エラー4030が発生します。

参照
ATRQ, PTCLR, PTRQ

ATRQ関数使用例
プログラム中にATRQ関数を使用した例です。

Function CheckAvgTorque
  Integer i

  Go P1
  ATCLR
  Go P2
  Print "Average torques:"
  For i = 1 To 4
    Print "Joint ", i, " = ", ATRQ(i)
  Next i
Fend

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