AutoOrientationFlag

N6-A1000**の姿勢フラグを変更します。

書式
AutoOrientationFlag { On | Off }​

パラメーター

On | Off

• On: AutoOrientationFlagを有効にします。
• Off: AutoOrientationFlagを解除します。 (デフォルト)

解説
AutoOrientationFlagは、下記の命令で有効です。

Go, BGo, TGo, Jump3, JumpTLZ

下記の姿勢フラグを変更します。

対象機種	パラメーターOFF/ON	姿勢フラグ			備考
		腕	肘	手首
N6-A1000**	OFF	-	-	-	ユーザーが指定した姿勢フラグで動作します。(デフォルト)
	ON	-	〇	〇*1	姿勢フラグに迷った場合は、"ON"を選択してください。

〇: AutoOrientationFlag を "ON"に設定すると、姿勢フラグが変更されます。

*1: 手首姿勢フラグは、肘姿勢フラグを変更する場合のみ変更されます。手首姿勢フラグを変更する場合、J4軸の移動量が最少となる姿勢フラグとなります。

LJM関数との併用

LJM関数を併用して使用した場合、手首姿勢Flag, J4Flag, J6Flagは、LJM関数で選択した姿勢になります。例えば、LJM関数の姿勢フラグ選択を "3"にした場合、J5軸の移動量が最少移動量となる手首姿勢Flag,J4Flag, J6Flagを選択します。また、LJM関数を併用しなかった場合、J4軸が最少移動量となる手首姿勢Flag,J4Flag, J6Flagを選択します。

AutoOrientationFlag使用例

Motor On
Power High
AutoOrientationFlag On

Go P1
Go P2

• AutoOrientationFlagを"ON"にした場合

  P点と赤線との位置の関係により、次のようにフラグが変更されます。

• P点が赤線より上の位置: Above

• P点が赤線より下の位置: Below