AvgSpeedClear

関節速度の絶対値の平均をクリアし、初期化します。

書式
AvgSpeedClear [関節指定1 [, 関節指定2 [, 関節指定3 [, 関節指定4 [, 関節指定5 [, 関節指定6 [, 関節指定7 [, 関節指定8 [, 関節指定9]]]]]]]]]

パラメーター

関節指定1 -関節指定9

関節番号を整数値、または式で指定します。パラメーターを指定しない場合は、全関節の速度の絶対値の平均がクリアされます。
付加軸のS軸は8、T軸は9になります。存在しない関節番号を指定した場合、エラーが発生します。

解説
AvgSpeedClearは指定した関節の速度の絶対値の平均をクリアします。

AvgSpeed実行前に、必ずAvgSpeedClearを実行してください。

本コマンドは、PG付加軸はサポートしません。

参照
AvgSpeed, PeakSpeed

AvgSpeedClear使用例
[例1] 全関節の平均速度値をクリアしたのち、指定した関節番号の平均速度値を表示させるコマンド実行例です。

> AvgSpeedClear
> Go P1
> AvgSpeed 1
     0.073
> AvgSpeed
     0.073    0.044
     0.021    0.069
     0.001    0.108
     0.000    0.000
     0.000
>

[例2] 垂直多関節ロボットにおいて、第1関節, 第4関節, 第5関節の平均速度値をクリアしたのち、指定した関節番号の平均速度値を表示させるコマンド実行例です。

> AvgSpeedClear 4, 1, 5
> Go P1
> AvgSpeed 1
     0.226
> AvgSpeed 4
     0.207