ArmSet関数
増設アームの設定値を1つ返します。
書式
ArmSet(アーム番号, 設定値番号)
パラメーター
- アーム番号
- 参照するアーム番号を、式または数値で指定します。
- 設定値番号
- 参照する設定値番号(0～5の整数)を、式または数値で指定します。(下記を参照してください。)
設定値番号 水平多関節型 (RSシリーズを含む) 垂直多関節型 (Nシリーズを含む) 1 第2関節から姿勢中心までの水平距離 (mm) ベースから第2関節までの垂直距離(mm) 2 第2関節のオフセット角度 (度) 第1関節から第2関節までの水平距離(mm) 3 作業先端の高さ方向のオフセット (mm) 第2関節から第3関節までの距離(mm) 4 第1関節から第2関節までの水平距離 (mm) 第3関節から第5関節までの垂直距離(mm) 5 第4関節角度のオフセット (度) 第3関節から第5関節までの水平距離(mm) 6 - 第5関節から姿勢中心までの距離(mm) 7 - 第1関節角度のオフセット(度) 8 - 第2関節角度のオフセット(度) 9 - 第3関節角度のオフセット(度) 10 - 第4関節角度のオフセット(度) 11 - 第5関節角度のオフセット(度) 12 - 第6関節角度のオフセット(度)
戻り値
上記表のいずれかを指定したパラメーターの設定値を、実数値で返します。
- 水平多関節型ロボット
- 直角座標型ロボット
- 水平多関節型ロボット (RSシリーズ)
RSシリーズは、この方向からのイラストです。
- 垂直多関節型ロボット
| 記号 | 説明 |
|---|---|
| a | 第1関節 |
| b | 第2関節 |
| c | 増設アーム |
解説
指定したアーム番号の増設アーム長が設定されていない場合、エラーが発生します。
ArmSet関数使用例
Real x
x = ArmSet(1, 1)