ATCLR

関節の実効トルクをクリアし、初期化します。

書式

ATCLR [関節指定1 [, 関節指定2 [, 関節指定3 [, 関節指定4 [, 関節指定5 [, 関節指定6 [, 関節指定7 [, 関節指定8 [, 関節指定9]]]]]]]]]

パラメーター

関節指定1 -関節指定9

関節番号を整数値または式で指定します。パラメーターを指定しない場合は、全関節の実効トルク値がクリアされます。
付加軸のS軸は8、T軸は9になります。存在しない関節番号を指定した場合、エラーが発生します。

解説
ATCLRは指定した関節の実効トルク値をクリアします。

ATRQ実行前に、必ずATCLRを実行してください。

参照
ATRQ, PTRQ

ATCLR使用例
[例1] 全関節の実効トルク値をクリアしたのち、指定した関節番号のトルク値を表示させるコマンド実行例です。

> atclr
> go p1
> atrq 1
     0.028
> atrq
     0.028    0.008
     0.029    0.009
     0.000    0.000
>

[例2] 垂直多関節ロボットにおいて、J1, J4, J5の実効トルク値をクリアしたのち、指定した関節番号のトルク値を表示させるコマンド実行例です。

> atclr 4, 1, 5
> go p1
> ptrq 1
     0.227
> ptrq 4
     0.083