TLSet

ツール座標系を設定, 表示します。

書式
(1) TLSet ツール座標系番号, ツール設定データ

(2) TLSet ツール座標系番号

(3) TLSet

パラメーター

ツール座標系番号
設定するツールを1～15の整数値で指定します。 (Tool 0はデフォルトツールで変更することはできません。)
ツール設定データ
設定するツール座標系の原点および向きを、P番号, P(式), ポイントラベル, ポイント式のいずれかで指定します。

結果
パラメーターをすべて省略すると、すべてのTLSet 設定を表示します。

ツール番号だけを指定すると、指定のTLSet 設定を表示します。

解説
Tool 0座標系 (ハンド座標系)に対する相対原点位置と相対回転角度を指定して、ツール座標系Tool 1, Tool 2, Tool 3を定義します。

TLSet 1, XY(50,100,-20,30)
TLSet 2, P10 +X(20)

上記の場合、座標値P10が参照され、X値に20を加えています。アーム属性とローカル座標系番号は無視されます。

記号 説明
a ツール座標系番号
b ツール座標系の原点のX軸方向位置(次図a)
c ツール座標系の原点のY軸方向位置(次図b)
d ツール座標系の原点のZ軸方向位置
e ツール座標系の回転角度(次図c)

記号 説明
X, Y ロボット座標系
xt0, yt0 ツール0座標系
xt1, yt1 ツール1座標系

垂直6軸型ロボットでのTLSetの使用
垂直6軸型ロボットでは、すべての関節を0度の位置にしたとき、第6関節のフランジ面中心を原点とし、垂直上方向にX軸、ロボット座標系X軸方向にY軸、第6関節フランジ面に対して鉛直方向にZ軸を持つ座標系がツール0座標系です。(下図参照)

記号 説明
a ロボット座標系
b ツール0座標系

垂直6軸型ロボットの設置方法により、ツール0座標系の定義が異なります。

天吊設置 壁掛け設置

a: ロボット座標系

b: ツール0座標系

NシリーズでのTLSetの使用
Nシリーズでは、すべての関節を0度の位置にしたとき、ロボット座標系-X軸方向にX軸、ロボット座標系Y軸方向にY軸、ロボット座標系-Z軸方向にZ軸を持つ座標系がツール0座標系です。(下図参照)

Nシリーズの設置方法により、ツール0座標系の定義が異なります。

天吊設置 壁掛け設置

a: ロボット座標系

b: ツール0座標系

注意

  • TLSet 値は保持されます

    TLSet 値は保持されています。ツール定義をクリアするには、TLClrを使用します。

参照
Tool, Arm, ArmSet, TLSet関数, TLClr

TLSet使用例
下記は、ツール定義をした場合の動作と、ツール定義をしない場合の動作の違いを理解するために、コマンドウィンドウから操作を行った例です。

> TLSet 1, XY(100, 0, 0, 0)  'Tool 1 (ハンドの座標系からX方向に100 mm)を
                             'ツール座標系で定義
> Tool 1                     'TLSetで定義したTool 1を選択
> TGo P1                     'Tool 1の目標座標をP1に設定
> Tool 0                     '今後の動作でツールを使用しないように設定
> Go P1                      'U関節の中央をP1に設定

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