TCSpeed

トルク制御中の速度制限値を設定します。

書式
TCSpeed [ 速度 ]

パラメーター

速度
最大速度に対する割合 (1～100の整数、単位: %)を式または数値で指定します。

解説
トルク制御中は、Speedコマンドなどの速度設定に関わらず、TCSpeedで設定された速度に制限されます。

トルク制御中に制限値以上の速度を検出するとエラーが発生します。

下記のいずれかの場合、TCSpeed設定値は、100%に初期化されます。

  • コントローラー起動時
  • Motor On実行
  • SFree, SLock, Brake 実行
  • Reset, Reset Error実行
  • 停止ボタン, Quit All実行などによるタスクの終了

参照
TC, TCLim, TCSpeed関数

TCSpeed使用例

Speed 5
Go ApproachPoint

' Z軸トルク制限値を20(に設定します。
TCLim -1, -1, 20, -1
' トルク制御中の速度をSpeed設定と同じ5%に設定します。
TcSpeed 5

TC On
Go TargetPoint
Wait 3
Go ApproachPoint
TC Off

注意

  • Safety基板を搭載したコントローラーで位置異常が検出される場合

    「ロボットの現在位置」と、「ロボットの現在の動作目標位置」が大きく離れないよう、プログラムを修正してください。

    TCSPeedで速度制限すると、「ロボットの現在位置」と「ロボットの現在の目標位置」に差が生じます。TCSpeedを利用しないか、利用する場合はSpeedと同じ値にしてください。

    大きく離れてしまうと、Safety基板が故障と判断し、「エラーNo.9801 Safety基板が位置異常を検出した」エラーが出ます。(Safety基板を搭載したコントローラー)

    詳細は、TC コマンドの説明を参照してください。

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