TCLim

トルク制御モードのための各関節のトルク制限値を設定します。

書式
TCLim [ 第1関節トルク制限値, 第2関節トルク制限値, 第3関節トルク制限値, 第4関節トルク制限値 [, 第5関節トルク制限値] [, 第6関節トルク制限値] [, 第7関節トルク制限値] [, 第8関節トルク制限値] [, 第9関節トルク制限値]]

パラメーター

第1関節トルク制限値: 瞬時最大トルクに対する割合 (1～100の整数、単位: %)を式または数値で指定します。-1のときトルク制限値を無効とし、通常の位置制御モードとなります。
第2関節トルク制限値: 瞬時最大トルクに対する割合 (1～100の整数、単位: %)を式または数値で指定します。-1のときトルク制限値を無効とし、通常の位置制御モードとなります。
第3関節トルク制限値: 瞬時最大トルクに対する割合 (1～100の整数、単位: %)を式または数値で指定します。-1のときトルク制限値を無効とし、通常の位置制御モードとなります。
第4関節トルク制限値: 瞬時最大トルクに対する割合 (1～100の整数、単位: %)を式または数値で指定します。-1のときトルク制限値を無効とし、通常の位置制御モードとなります。
第5関節トルク制限値: 省略可。瞬時最大トルクに対する割合 (1～100の整数、単位: %)を式または数値で指定します。-1のときトルク制限値を無効とし、通常の位置制御モードとなります。
第6関節トルク制限値: 省略可。瞬時最大トルクに対する割合 (1～100の整数、単位: %)を式または数値で指定します。-1のときトルク制限値を無効とし、通常の位置制御モードとなります。
第7関節トルク制限値: 省略可。瞬時最大トルクに対する割合 (1～100の整数、単位: %)を式または数値で指定します。-1のときトルク制限値を無効とし、通常の位置制御モードとなります。
第8関節トルク制限値: 省略可。S軸の瞬時最大トルクに対する割合 (1～100の整数、単位: %)を式または数値で指定します。-1のときトルク制限値を無効とし、通常の位置制御モードとなります。
第9関節トルク制限値: 省略可。T軸の瞬時最大トルクに対する割合 (1～100の整数、単位: %)を式または数値で指定します。-1のときトルク制限値を無効とし、通常の位置制御モードとなります。

戻り値
パラメーター省略時、現在のトルク制限値を表示します。

解説
トルク制限値の設定は、TC Offの時に行ってください。TC Onにしたときに、設定した値が有効になります。

設定値が低すぎるとロボットが動作せず、目標位置に到達する前に動作コマンドが終了します。

下記のいずれかの場合、TCLim設定値は、初期化されます。

コントローラー起動時
Motor On実行
SFree, SLock, Brake 実行
Reset, Reset Error実行
停止ボタン, Quit All実行などによるタスクの終了

参照
TC, TCLim関数, TCSpeed

TCLim使用例

Speed 5
Go ApproachPoint

' Z軸トルク制限値を20%に設定します。
TCLim -1, -1, 20, -1

TC On
Go TargetPoint
Wait 3
Go ApproachPoint
TC Off

注意

Safety基板を搭載したコントローラーで位置異常が検出される場合

「ロボットの現在位置」と、「ロボットの現在の動作目標位置」が大きく離れないよう、プログラムを修正してください。

大きく離れてしまうと、Safety基板が故障と判断し、「エラーNo.9801 Safety基板が位置異常を検出した」エラーが出ます。(Safety基板を搭載したコントローラー)

詳細は、TC コマンドの説明を参照してください。

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