CP

パスモーションを設定します。

書式
(1) CP { On | Off }​
(2) 動作命令 目標座標 CP

パラメーター

On | Off

  • On: パスモーションを有効にします。
  • Off: パスモーションを解除します。

解説
パスモーションは下記の命令で使います。

Arc, Arc3, Go, Jump, Jump3, Jump3CP, JumpTLZ, Move

CP Onすると、各動作命令でCPパラメーターを指定するかしないかにかかわらず、動作命令は減速開始と同時に次のステートメントが実行されます。この結果、減速動作中に次の動作を開始すると動作軌道が合成されます。

CP Offすると、各動作命令でCPパラメーターを指定した場合にのみ、この機能は有効になります。

通常動作

パスモーション

記号 説明
a 速度
b 時間
c 減速開始
d 加速開始

CP動作 (Arc, Arc3, Jump3, Jump3CP, JumpTLZ, Move)同士、またはPTP動作 (Go, Jump)同士は、CP Onにより動作軌道が合成されます。
しかし、CP動作とPTP動作の連続軌道の場合は動作軌道が合成されずに、一度減速します。
コントローラーの環境設定から、CP On時CP動作とPTP動作を接続する場合、CP動作とPTP動作の動作軌道が合成されるようになります。動作加減速度の設定によっては、過速度エラーや過加速度エラーが発生することがあります。その場合は、加減速度を調整するか、無効にしてください。
また、垂直6軸型ロボット (Nシリーズ含む)での手首特異点を目標値とするCP動作は、次動作と動作軌道が合成されず、一度減速します。

パスモーション有効時にHereを使用する場合、Hereを指定した動作の前で動作軌道が合成されずに、減速します。 下記のような使い方をした場合、P1で減速して停止したあとに次の動作を開始します。

    Go P1 CP
    Go Here+X(100)

停止させずに動作させたい場合は、Hereの位置を事前に計算するようにプログラムを修正してください。

    Go P1 CP   
    Go P1+X(100)

下記の場合はCP Offになります。

  • コントローラー起動時
  • Motor On実行
  • SFree, SLock, Brake 実行
  • Reset, Reset Error実行
  • 停止ボタン, Quit All実行などによるタスクの終了

参照
CP関数, Arc, Arc3, Go, Jump, Jump3, Jump3CP, JumpTLZ, Move

CP使用例

CP On
Move P1
Move P2
CP Off

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