CP

パスモーションを設定します。

書式
(1) CP { On | Off }​
(2) 動作命令 目標座標 CP

パラメーター

On | Off

  • On: パスモーションを有効にします。
  • Off: パスモーションを解除します。

解説
パスモーションを有効にすると、連続する動作命令を重ね合わせて軌道の合成を行います。
パスモーションは下記の命令で使います。

  • CP動作：Arc, Arc3, Jump3, Jump3CP, JumpTLZ, Move
  • PTP動作：Go, Jump

CP Onによってパスモーションを有効にしている場合、各動作命令のCPパラメーター有無にかかわらず、軌道の合成が行われます。

CP Offによってパスモーションを解除している場合も、各動作命令でCPパラメーターを指定した場合は、次の動作命令の軌道とのが合成が行われます。

通常動作

パスモーション

記号 説明
a 速度
b 時間
c 先行命令 減速開始
d 後発命令 加速開始
e 先行命令 減速完了(停止)
f 後発命令 加速完了(指定速度到達)

連続する動作命令が同じ種類(CP動作同士またはPTP動作同士)の場合、パスモーションの設定に応じて軌道の合成が行われます。

異なる種類(CP動作とPTP動作)の場合は、パスモーションの設定によらず、合成は発生せず、一度減速します。

ただし、コントローラーの環境設定「CP On時CP動作とPTP動作を接続する」が有効な場合は合成が行われます。

垂直6軸型ロボット(Nシリーズ含む)での手首特異点を目標値とするCP動作は、パスモーションが無効になり次の動作軌道が合成されず、一度減速します。

Hereを使用する動作命令はパスモーションが適用されず、軌道の合成を行いません。その命令の実行前に一度減速します。

下記のような使い方をした場合、P1で減速して停止したあとに次の動作を開始します。

    Go P1 CP
    Go Here+X(100)

停止を避けたい場合は、Hereの位置を事前に計算してください。

    Go P1 CP   
    Go P1+X(100)

下記の場合はパスモーションが解除されます(CP Off)。

  • コントローラー起動時
  • Motor On実行
  • SFree, SLock, Brake 実行
  • Reset, Reset Error実行
  • 停止ボタン, Quit All実行などによるタスクの終了

軌道の合成は、以下のうち時間が短かい方に合わせて行われます。

  • 先に実行する動作命令の減速開始から停止まで
  • 次の動作命令の動作開始から指定速度への到達まで

先に実行する動作命令の減速開始から停止まで

次の動作命令の動作開始から指定速度への到達まで

記号 説明
a 速度
b 時間
c 先行命令 減速開始
d 後発命令 加速開始
e 先行命令 減速完了(停止)
f 後発命令 加速完了(指定速度到達)

加減速度の設定によって、過速度エラーや過加速度エラーが発生することがあります。その場合は、加減速度を調整するか、無効にしてください。

参照
CP関数, Arc, Arc3, Go, Jump, Jump3, Jump3CP, JumpTLZ, Move

CP使用例

CP On
Move P1
Move P2
CP Off

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