Cnv_AccelLim
コンベヤートラッキング追従後の加速度、減速度の制限値を設定します。
書式
Cnv_AccelLim コンベヤー番号, モード番号, 加速度・減速度
パラメーター
- コンベヤー番号
- コンベヤーの番号を整数値 (1～16)で指定します。
- モード番号
- コンベヤートラッキングのトラッキングモードを整数値 (0～2)で指定します。
- 加速度・減速度
- コンベヤートラッキング追従後の加速度, 減速度制限値を実数値 (単位: mm/s2)で設定します。設定範囲はAccelSコマンドと同じです。
- 初期値
- - 個数優先モード: 500 [mm/s2]
- - 精度優先モード: 2000 [mm/s2]
- - 可変速コンベヤー対応モード: 6000 [mm/s2]
解説
コンベヤートラッキング中にコンベヤーの停止と継続実行を繰り返すと、コンベヤーの速度変化に対するロボットの追従遅れが発生します。追従性を上げる場合に加速度、減速度の制限値を設定します。
加速度と減速度を別々に設定することはできません。
制限値を上げ過ぎた場合、コンベヤーの速度ムラやノイズによってロボットの動作が振動的になります。また下げ過ぎた場合、コンベヤーを停止してもロボットは追従して停止せず、ロボットの動作エリア外まで動く可能性があります。その場合は追従中止線を設定するか、下流限でトラッキングを止めるようにプログラムしてください。
注意
このコマンドは、コンベヤートラッキングオプションがインストールされている場合のみ使用できます。
Cnv_AccelLim使用例
Cnv_AccelLim 1,2,7000