Cnv_Mode

コンベヤートラッキングのトラッキングモードを設定します。

書式
Cnv_Mode (コンベヤー番号 ,モード番号)

パラメーター

コンベヤー番号

コンベヤーの番号を整数値 (1～16)で指定します。

モード番号

解説
コンベヤートラッキングのトラッキングモードを設定します。

Cnv_Modeは直線コンベヤーでのみ使用します。

トラッキング動作前にトラッキングモードを設定してください。設定がない場合、個数優先モードが設定されます。

個数優先モード: 精度はピッキング精度優先モードよりも劣りますが追従に要する時間が短いため、ワーク間隔の狭いコンベヤーシステムやコンベヤー速度の速いコンベヤーシステムに適したモードです。
精度優先モード: 追従に要する時間は個数優先モードよりも長くなりますが、精度が向上するため、小さめのワークを使うコンベヤーシステムに適したモードです。
可変速コンベヤー対応モード: ワークに接触して作業している最中に、コンベヤーを停止、または稼動させるようなコンベヤーシステムに適したモードです。

円形コンベヤーがサポートしているモード番号は、"0"のみです。"1"、または"2"を設定した場合は、ロボットはモード番号"0"と同じ動きをします。

注意

このコマンドは、コンベヤートラッキングオプションがインストールされている場合のみ使用できます。
また、動作中にこのコマンドを使って、コンベヤートラッキングのモード変更はできません。

Cnv_Mode使用例

Cnv_Mode 1, 1