Cnv_PosErrOffset

現在のトラッキング位置とターゲットとの位置偏差を補正する値を設定します。

書式
Cnv_PosErrOffset コンベヤー番号, 補正値

パラメーター

解説
コンベヤートラッキング中にコンベヤーの停止と稼働を繰り返すと、コンベヤーの速度変化に対するロボットの追従遅れによってトラッキング位置とターゲットとの位置偏差が悪化します。

補正値で設定した時間後のコンベヤー速度を予測してコンベヤートラッキングすることで、位置偏差を改善できます。

Cnv_PosErrOffsetは可変速コンベヤー対応モードのみ使用可能です。個数優先モードと精度優先モードの場合は、補正値を設定しても位置偏差は改善できません。

注意

このコマンドは、コンベヤートラッキングオプションがインストールされている場合のみ使用できます。

Cnv_PosErrOffset使用例

Cnv_Mode 1, 2    ' 可変速コンベヤー対応モード
Cnv_PosErrOffset 1, 10    ' 補正値10msec