ContManualRecover

安全扉閉後、Recover命令による復帰動作が完了した状態で、全タスクを継続実行する場合に使います。
本命令は上級者向けの命令です。命令の仕様を十分理解したうえで使用してください。本命令で、継続実行を行う場合は、安全扉が開いた時点の位置への復帰動作（Recover命令）を実行しておく必要があります。

書式
ContManualRecover

解説
本命令をプログラムから実行するには、EPSON RC+ の[セットアップ] – [システム設定] – [コントローラー] – [環境設定]にある[アドバンスタスク制御コマンドを有効]チェックボックスをチェックする必要があります。
ただし、この設定を行ってもTrap SGCloseで起動されるタスクからContManualRecover命令を実行することはできません。

ContManualRecoverコマンドは、安全扉開入力により一時停止状態となったコントローラーがRecover命令により再開され、安全扉が開いた時点の位置へロボットが復帰動作を完了している場合に使います。
リモート入力の “ContinueManualRecover”と同様の機能を持ちます。

WaitRecover状態 (安全扉閉後の復帰待ち状態)でContManualRecoverコマンドを実行した場合、Cont命令とは異なり、エラーとなります。
事前にRecoverコマンドにより、ロボットの励磁と復帰動作を行ってから使用してください。

注意

プログラムからContManualRecoverコマンドを実行する場合、コマンドの仕様を理解して、システムとして継続実行可能な条件が整っていることを確認してください。ループでコマンドを実行し続けるなど、使い方をあやまるとシステムの安全性を低下させる可能性があります。十分に注意してください。

参照
Pause, Recover, Cont, Recover関数

ContManualRecover使用例

Function main
    Xqt 2, monitor, NoPause
    Do
        Jump P1
        Jump P2
    Loop
Fend

Function monitor
    Do
        Wait SafetyOn = True      ‘安全扉のオープンを待つ
        Wait SafetyOn = False     ‘安全扉のクローズを待つ
        If (CtrlInfo(1) and &H2000) = &H2000 Then
            Recover
            ContManualRecover
        EndIf
    Loop
Fend

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