CalibGrooveHomeSet

キー溝原点位置の姿勢パルスの設定と表示をします。

書式

(1)  CalibGrooveHomeSet 第1関節パルス値, 第2関節パルス値, 第3関節パルス値, 第4関節パルス値 [, 第5関節パルス値, 第6関節パルス値]
(2)  CalibGrooveHomeSet

パラメーター

・第1関節パルス値
第1関節キー溝原点位置パルス値 (整数)を、式または数値で指定します。

・第2関節パルス値
第2関節キー溝原点位置パルス値 (整数)を、式または数値で指定します。

・第3関節パルス値
第3関節キー溝原点位置パルス値 (整数)を、式または数値で指定します。

・第4関節パルス値
第4関節キー溝原点位置パルス値 (整数)を、式または数値で指定します。

・第5関節パルス値
垂直6軸型ロボット (Nシリーズを含む)用のパラメーターです。第5関節キー溝原点位置パルス値 (整数)を、式または数値で指定します。

・第6関節パルス値
垂直6軸型ロボット (Nシリーズを含む)用のパラメーターです。第6関節キー溝原点位置パルス値 (整数)を、式または数値で指定します。

結果
パラメーターを省略すると現在のキー溝原点位置パルス値を表示します。

解説
原点調整の実施後、キー溝原点位置を設定するために使用します。
CalibGrooveHomeSet命令はコマンドウィンドウからのみ実行可能です。

CalibGrooveHomeSet使用例
CalibGrooveHomeSet命令はコマンドウィンドウから下記のように使用します。

> CalibGrooveHomeSet 0,0,0,0,0,0
> CalibGrooveHomeSet
0, 0, 0, 0, 0, 0

アームの現在位置をキー溝原点姿勢に設定する場合は、Pls関数を利用できます。

> CalibGrooveHomeSet Pls(1), Pls(2), Pls(3), Pls(4), Pls(5), Pls(6)