CalPls
キャリブレーションに使用する位置姿勢パルス値の設定と表示をします。
書式
(1) CalPls 第1関節パルス値, 第2関節パルス値, 第3関節パルス値, 第4関節パルス値 [,第5関節パルス値, 第6関節パルス値] [, 第7関節パルス値] [, 第8関節パルス値, 第9関節パルス値]
(2) CalPls
パラメーター
- 第1関節パルス値
- 第1関節のパルス値 (整数)を式または数値で指定します。
- 第2関節パルス値
- 第2関節のパルス値 (整数)を式または数値で指定します。
- 第3関節パルス値
- 第3関節のパルス値 (整数)を式または数値で指定します。
- 第4関節パルス値
- 第4関節のパルス値 (整数)を式または数値で指定します。
- 第5関節パルス値
- 第5関節のパルス値 (整数)を式または数値で指定します。省略可能です。
- 第6関節パルス値
- 第6関節のパルス値 (整数)を式または数値で指定します。省略可能です。
- 第7関節パルス値
- 第7関節のパルス値 (整数)を式または数値で指定します。省略可能です。
- 第8関節パルス値
- 第8関節のパルス値 (整数)を式または数値で指定します。省略可能です。
- 第9関節パルス値
- 第9関節のパルス値 (整数)を式または数値で指定します。省略可能です。
戻り値
パルス値を省略すると、現在設定されているパルス値を表示します。
解説
キャリブレーションを行うための位置の、正しいパルス値を入力、保存します。
この命令はメンテナンス用です。モーター交換をしたときなど、モーターの原点がマニピュレーターアームのメカ原点とずれてしまったときに使用します。この原点を一致させる作業をキャリブレーションといいます。
正常な状態では、キャリブレーションを行うための位置のパルス値と、CalPlsにより設定されているパルス値は一致していますが、モーター交換などメンテナンスの後では、この2つの値が一致しなくなり、キャリブレーションが必要になります。
キャリブレーションの1つとして、特定の位置にアームを移動し、Calibを実行するという方法があります。Calibを実行することで、キャリブレーションのための特定の位置のパルス値が、CalPlsにより設定されているパルス値(キャリブレーション位置に対する正しいパルス値)に変更されます。
キャリブレーションを実行するためにはHofs値が設定されなければいけません。Hofs値を自動的に演算するためには、アームをキャリブレーションを行うための位置までもっていき、Calibを実行します。コントローラーは、キャリブレーションを行うための位置のパルス値に基づいて自動的にHofs値を演算します。
注意
CalPls値は電源オフによって変更できません
CalPls値は、コントローラーの電源をオフした後再起動しても初期化されません。CalPls値を変更する方法は、Calibコマンドの実行のみです。
CalPls使用例
モニターウィンドウ操作
> CalPls ' 現在のCalPls値を表示
65523, 43320, -1550, 21351
> Pulse
PULSE: 1: 65526 pls 2: 49358 pls 3: -1542 pls 4: 21299 pls
> Calib 4
> Pulse
PULSE: 1: 65526 pls 2: 49358 pls 3: -1542 pls 4: 21351 pls
>