Cnv_AbortTrack

コンベヤーキューポイントへの追従動作を中断します。

書式
Cnv_AbortTrack [ 停止Z高さ ]

パラメーター

停止Z高さ: 停止時のロボットのZ位置を実数値で指定します。省略可能です。

解説
コンベヤーキューポイント (コンベヤーの動きに同期したポイント)への動作コマンド実行中、Cnv_AbortTrackは動作コマンドを停止します。

パラメーターの停止Z高さを指定した場合、指定値が現在のZ位置より高い場合のみ指定値に退避動作をした後、追従動作を減速停止します。

パラメーターの停止Z高さを省略すると、マニピュレーターはZ方向の退避動作を行わずに、追従動作を減速停止します。

注意

このコマンドは、コンベヤートラッキングオプションがインストールされている場合のみ使用できます。

参照
Cnv_RobotConveyor関数

Cnv_AbortTrack使用例

' 追従するワークが下流コンベヤーに流れたロボットを監視するタスク

Function WatchDownstream

  Robot 1
  Do
    If g_TrackInCycle And Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_DOWNSTREAM) > 0 Then
      ' 現在のロボットの追従動作を停止し、Z軸を0に移動
      g_AbortTrackInCycle = TRUE
      Cnv_AbortTrack 0
      g_AbortTrackInCycle = FALSE
    EndIf
    Wait 0.01
  Loop
Fend

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