CP_BlendRate
パスモーション有効時に動作命令をオーバーラップさせる量の係数の設定と表示をします。
書式
(1) CP_BlendRate オーバーラップ比率
(2) CP_BlendRate
パラメーター
重ね合わせ比率
パスモーションの動作命令をオーバーラップ比率(1～100、単位：%)を指定します。
結果
パラメーターを省略すると、現在のオーバーラップ比率を表示します。
解説
パスモーションの動作命令をオーバーラップさせる区間を、最大値に対する割合として、式または数値で指定します。
パスモーションでは、連続する動作命令を重ね合わせて軌道を合成します。
通常、軌道の合成は以下のうち時間が短い方にCP_Offsetを加えて行います。詳細はCP命令を参照してください。
- 先に実行する動作命令の減速開始から停止まで
- 次の動作命令の動作開始から指定速度への到達まで
CP_BlendRateは、これを最大値としてオーバーラップ比率を掛けた時間を合成区間とし、合成の開始を遅らせます。
オーバーラップ比率が 100 の場合、通常のパスモーションと同様の動作になります。CP_Offsetによるオフセットも指定値どおり反映されます。
オーバーラップ比率が 1～99 の場合、最大値にオーバーラップ比率を掛けた時間で合成の開始を遅らせます。CP_Offsetによるオフセット量もオーバーラップ比率に応じて反映されます。
オーバーラップ比率が 0 の場合、パスモーションを無効にしたときと同様の動作になります。軌道の合成を行いません。CP_Offsetによるオフセットも発生しません。
オーバーラップ比率 100
オーバーラップ比率 50
オーバーラップ比率 0
| 記号 | 説明 |
|---|---|
| a | 速度 |
| b | 時間 |
| c | 先行命令 減速開始 |
| d | 後発命令 加速開始 |
| e | 先行命令 減速完了(停止) |
| f | 後発命令 加速完了(指定速度到達) |
パスモーションのオーバーラップ比率は、CP命令や動作命令のCP指定子によってパスモーションが有効な場合に反映されます。
オーバーラップ比率を設定していても、パスモーションが無効な場合は反映されません。
下記が発生すると、パスモーションのオーバーラップ比率は初期値になり、パスモーションが無効になります。
- コントローラー起動時
- Motor On実行
- SFree, SLock, Brake 実行
- Reset, Reset Error実行
- 停止ボタン, Quit All実行などによるタスクの終了
参照
CP, CP_Offset, Arc, Arc3, Go, Jump, Jump3, Jump3CP, JumpTLZ, Move
CP_BlendRate 使用例
CP On
CP_BlendRate 50
Move P1
CP Off